本发明公开了一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，属于机械臂领域，包括腕臂，腕臂的外周套设有外围堵套，且外围堵套的两端的内壁都与腕臂的内壁密封连接，每个条形密闭槽内都设有气囊单元，外围堵套的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个孔道内都固...