本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括步骤如下：被定位车辆在进入道路时获取初始第一位置信息，在行驶过程中通过视觉系统获取变道状态；根据变道状态对第一位置信息进行更新；被定位车辆通过车-路协同通讯将第一位置信息发送给路侧单元，路侧单元...