本发明公开了一种基于积分比例与准比例谐振控制的电机转矩脉动抑制方法，属于电机控制技术领域，包括以下步骤：S1：通过传感器采样获取电机转子的实际位置用以计算出其转速n；S2：将当前转速与目标转速做差，通过积分比例与准比例谐振综合控制器，得...

本发明公开了一种针对电机驱动器直流母线电容的多目标优化设计方法，属于电力电子技术领域，包括以下步骤：S1设置设计目标与约束条件；S2构建直流母线电容的各种模型，计算直流母线电容的各项性能参数，得到直流母线电容的性能指标；S3综合分析各项...

本技术公开了一种AGV电机和AGV小车，属于电机和AGV技术领域。AGV电机，包括主轴承、一体压铸外壳、副轴承、磁钢、PCB主控板、电机转子、电机定子、抱闸、抱闸支架、编码器和后盖；所述后盖固定安装于一体压铸外壳，所述电机转子一端穿过主...

一种使用带宽和阻尼比调节电流环PI参数的方法，属于电机控制技术领域，包括以下步骤：S1基于理论模型计算电流环PI参数，获得特定PI参数；S2采用恒定定子电流方式，获取特定PI参数下的电流环阶跃响应波形；S3基于标准二阶系统单位阶跃响应的...

本技术公开了一种能够在狭小空间作业的电动扳手，属于装配工具技术领域。电动扳手包括驱动机构、减速机和转接头；所述驱动机构包括外壳、电机、控制板、编码器及其磁环，电机包括电机定子、电机转子和电机转子主轴，外壳内壁设置有凸台，凸台一端连接电机...

本技术公开了一种护栏装置及相应AGV机器人，属于仓储物流设备技术领域。护栏装置包括电推杆、杠杆、输出护套和护栏模块；电推杆通过第一定点销与AGV机器人固定，电推杆能够绕第一定点销转动；护栏模块包括固定横杆、活动横杆和活动竖杆，固定横杆与...

本发明公开了一种AGV双电机协同控制的力矩分配系统和方法，属于AGV控制技术领域。所述力矩分配系统包括三层控制层：驱动力矩决策层、力矩分配优化层和单轮防滑控制层。针对AGV实际运行中可能面临的打滑、横移、负载突变等和力矩有关的极限工况，...

本实用新型公开了一种

本发明公开了一种NPC三相四线整流器内功率管开路故障检测方法，涉及故障预警技术领域，该方法能够实现在线故障预警，指导容错技术和运维策略，防止灾难性故障发生。包括：确定每一相电流的正采样均值和负采样均值，并确定内功率管是否发生故障；若检测...

一种多分支拓扑结构电池系统的控制方法，属于电池系统能量管理技术领域。控制方法包括以下步骤：S1：需要进行SOC校正时，选择电池系统中的一簇，分配充放电功率使其完成一轮满充满放，电池充满时校正其SOC为100%，电池放空时校正其SOC为0...

一种基于多分支拓扑结构的电池储能系统，属于电池能量管理技术领域。所述多分支拓扑结构为直流侧并联多分支拓扑结构时，包括储能协调控制器、电池簇、DC/DC变换器、储能变换器（PCS）、电池管理系统（BMS）和能量管理系统（EMS）；系统的电...

弹性体并联的串联弹性作动器及相应关节模组、机器人，属于机器人关节模组技术领域。串联弹性作动器包括外壳体，外壳体内部的动力模组以及相连的传动装置；动力模组位于外壳体底面中心，向上的输出端端头与传动装置连接；传动装置结构依次为：第一输出法兰...

一种轻薄动力模组及相应关节模组、机器人，属于机器人关节模组技术领域。轻薄动力模组包括扁平结构的外壳，外壳内部设置的电机部分和编码器部分；电机部分的结构为：包括支架，位于支架上的电机定子，套在支架上的第一轴承，套在外壳上的第二轴承，电机转...

一种基于石墨烯薄膜的外转子电机定子散热装置，属于机器人关节模组技术领域，包括电机、石墨烯散热机构、模组外壳、接触面、电机支架。石墨烯散热机构从上至下依次为导热硅胶层、传导铜片、石墨烯薄膜；导热硅胶层、传导铜片和石墨烯薄膜均为环形片结构。...

本实用新型涉及一种高精度紧凑型机器人关节模组，包括上下贯通的前壳，其上方开口处配装支架，下方开口处配装传动法兰；支架上安装电路板，位于电路板下方的前壳内部安装电机架，电机架外侧安装定子组件，定子组件外侧安装转子组件，电机架内侧啮合配装沿...

本实用新型涉及一种具有智能关节模组的架子鼓机器人，包括底盘，所述底盘的中件位置向上延伸有支架基座，支架基座的外壁面从上之下间隔安装有多个机械手臂组件；单个机械手臂组件的结构为：包括转接板，所述转接板固定在支架基座上，所述转接板的头部通过...

本实用新型涉及一种紧凑型机器人柔顺关节，包括扁平结构的外壳体，其内部并列设置有传动部和输出部；传动部的结构为：包括位于外壳体内底面左侧的电机，电机向上的输出端端头安装有谐波减速机，位于电机上方的谐波减速机底面固装有主动齿轮；输出部的结构...

本实用新型提供了一种能够免拆卸检测电池内部的电池盒，属于电池技术领域。一种能够免拆卸检测电池内部的电池盒，包括电池盒体，其特征在于，在电池盒内侧设置有检测通道，检测通道透明，检测通道设有与外界相通的内窥镜入口，非检测状态时内窥镜入口密闭...

基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法，属于串联粘弹性作动器技术领域。包括以下步骤：(1)基于粘弹性体的SVA力矩估计；(2)基于电机电流的SVA力矩估计；(3)基于双扩展卡尔曼滤波的力矩融合：力矩融合过程包括两个扩展卡尔曼...

本实用新型公开了一种自动监测电池内部气体膨胀的电池安全装置，属于电池安全技术领域。电池安全装置包括：安全气囊、电池内部气体膨胀监测装置、控制电路及报警电路，安全气囊安装在电池单体或电池包外壳的出气口，电池内部气体膨胀监测装置与控制电路及...