本发明涉及一种内置控制力矩陀螺的轮毂，包括：轮辋、左轮辐、右轮辐和控制力矩陀螺，该控制力矩陀螺包括飞轮外壳端盖、飞轮、飞轮外壳以及驱动飞轮的飞轮电机，还包括控制系统，该控制系统基于DSP信号处理系统，通过传感器检测到车体或轮毂的倾斜速度...