本发明公开了一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，包括步骤：先获取可行扫描空间结构，通过均匀采样确定所有待选投影位置，根据规定检测时间设定选择投影位置数量，对物体模型进行边缘提取，对投影位置分别进行物体边缘正投影，对每个边缘投影图像前X％最大...