一种重型6自由度机械臂各关节传感器的现场标定法针对凿岩台车钻臂自动定位控制系统中的传感器标定问题，提出一种简便易用、不借助外部仪器，在台车的使用现场对机械臂各关节传感器进行标定的方法。这种方法考虑了机械臂干涉的可能性、操作的方便性、标定...

一种特种移动机器人多臂运动的主动避碰方法是针对计算机控制的凿岩台车的多机械臂在工作运动过程中可能出现运动干涉而提出的主动避碰措施，一是控制机械臂运动过程中推进梁的姿态以大幅度减小运动干涉的可能性，二是实时计算各运动构件之间的最短距离，对...

一种特种移动机器人的车体定位法是基于机器人运动学方法根据现场测量数据解算车体相对于作业断面位置和姿态的一种方法。除了读取传感器实时数据以外，这种方法要求把隧道的基准定向激光、作业断面和车体三者联系起来；这种联系是通过在钻臂的推进器上加上...

一种移动机器人室内导航的语义地图是基于移动机器人所工作的环境可分结构化的部分和非结构化的部分这一出发点，结构化的部分可以看成是相对固定的环境知识。本发明采用谓词逻辑的体系来对移动机器人所处环境的结构化部分的知识进行描述，定义语义名词的建...

一种机器人导航自然语言指令的语义理解模型，是通过叠层CRF模型将自然语言导航指令中的导航过程及导航要素提取出来，达到对指令的语义理解。将自然语言导航指令语句看作是文字序列，第一层CRF模型对输入的文字序列进行导航词性标注，第二层CRF模...

一种带回测光流的图像特征跟踪法，是在传统的光流跟踪法中引入反馈，排除误差大的跟踪结果，保留在一定精度范围内的跟踪结果。反馈是通过回测引入的，即将原始特征的跟踪结果，通过反向光流跟踪，得到在原始图像上的反向跟踪结果，将原始特征点的位置与反...

一种图像特征的局部检测法一种图像特征的局部检测法属于图像处理的领域，现有的图像的特征检测都是对图像的每一个像素点进行处理，运算的效率很低。本发明不是针对每一个像素点进行处理，而是在特征检测之前，先对图像进行预处理，找到图像中的边界线，然...