本申请公开了一种基于本体智能的机器人控制方法及系统，方法包括：构建机器人零力矩点的几何参考路径，获取机器人子系统的感知运动参考值，机器人包括若干子系统；根据机器人子系统的感知运动参考值，确定机器人的若干子系统平衡关系；根据若干子系统平衡...

本申请公开了一种油管喷涂机及装置，油管喷涂机包括固定底座；夹紧部件设置在固定底座上；导轨部件设置在夹紧部件上，包括适于相互拼装成环状的第一导轨和第二导轨，夹紧部件适于驱动第一导轨和第二导轨相互靠近或相互远离；喷漆部件可活动地设置在导轨部...

本申请公开了一种风电叶片螺栓安装装置，包括支撑结构，包括支撑主体和伸缩部件，伸缩部件可伸缩地设在支撑主体；二轴滑台结构设在支撑结构，包括工作台、移动机构和转动机构，移动机构驱动工作台在XY平面内活动，转动机构驱动工作台自转；十字螺栓安装...

本申请公开了一种擦色设备，包括支撑平台和擦拭机构，所述支撑平台上设有用于固定灯饰的夹持工位，所述擦拭机构包括机械臂和运动部件，所述机械臂的端部设有导轨，所述运动部件的一端设有与所述导轨配合的滑块，所述机械臂上设有用于驱动所述运动部件沿导...

本申请公开了一种机械臂，包括第一臂、第二臂和末端模块，第二臂的近端与第一臂的顶端转动连接，第二臂的远端设有第一同步轮，第二臂的近端设有第二同步轮，第一同步轮与第二同步轮传动连接，末端模块与第一同步轮相连，第一臂的顶端设有第三同步轮，第一...

本申请公开了一种牵引机器人，其特征在于：包括机架、移动平台和牵引绳，机架的内部设有供移动平台运动的空间，移动平台位于空间中，机架上设有牵引机构，多个牵引机构绕机架的周向设置，牵引绳的一端与牵引机构相连，牵引绳的另一端与移动平台相连，多个...

本申请公开了一种柔性轨道作业装置及方法，柔性轨道作业装置包括轨道和运载模组，轨道绕在管道的外壁；运载模组设置有轮组和第一驱动结构，轨道绕过轮组，轮组包括调整轮，第一驱动结构驱动调整轮靠近管道，或远离管道。轨道在绕过待加工管道的基础上还需...

本申请公开了一种飞行器，包括无人机主体、全向轮和连接部件，全向轮包括轮毂，连接部件的一端与无人机主体固定连接，另一端与轮毂的中心固定连接，多个连接部件以无人机主体为中心向四周呈发散状设置，全向轮的端面朝向无人机主体设置，相邻的轮毂的所在...

本发明公开了一种管桩智能检测方法、装置及存储介质，方法包括：构建检测环境；根据检测环境和预设采集频率，控制图像采集设备对管桩进行图像采集，得到待处理管桩图像；根据索贝尔算子，对待处理管桩图像进行差分运算处理，得到第一管桩轮廓图像；通过高...

本申请公开了一种基于磨抛压力的风机叶片表面磨抛方法及系统，方法包括：获取风机叶片信息数据；获取标准风机叶片信息数据并与风机叶片信息数据进行差异计算处理，得到打磨速度、进给速度与吃刀量；构建风机叶片表面磨抛机器人并基于打磨速度、进给速度与...

本申请公开了基于二维视觉的打磨路径生成方法、装置、设备及介质，包括：获取标准工件的第一标准图像和待打磨工件的第一打磨图像；对机械臂示教的初始打磨路径进行坐标转换，得到相机像素坐标下的第一打磨路径；确定待打磨路径和标准工件之间的第一误差，...

本发明涉及三维检测技术领域，具体为一种基于结构光的三维检测装置，包括置物平台、待测工件、结构光源、摄像机和信息处理单元，结构光源包括有若干个光源模组，摄像机内部设置有用于收集图形数据的图像数据收集单元，摄像机内部设有用于传输图像数据的图...

本发明涉及工件装配技术领域，具体为一种基于力控传感器的双轴孔装配机器人装置和方法，包括底座轴工件和双孔工件，双孔工件内部开设有安装孔，安装孔与轴工件相匹配，底座内部设置有可以对活动盘进行移动的移动组件，底座内部设置有可以使活动盘移动更为...

本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种基于机器视觉的装配孔定位方法，包括以下步骤：S1：将装配孔的工件放入可旋转的圆形平台，识别工件位置角度与后台预设角度的差值；S2：计算出的工件的角度与预设工件角度的差值控制的圆形平台旋转；S3：将调...

本发明涉及工件定位技术领域，具体为一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，包括以下步骤：S1：对双目相机的参数进行标定，得到单应矩阵，根据标定结果对原始图像校正；S2：拿出一个工件，打开相机进行拍照侧视调整相机角度，并备份到处理终端保存为...

本实用新型公开了一种可调节机器人固定装置，属于机器人技术领域，包括支撑柱，所述支撑柱的一侧铰接有摆动杆，摆动杆的一端铰接有调节杆，所述调节杆的一端固定安装有定位板，所述定位板的顶部转动安装有放置台，所述定位板上设有用于放置台转动的转动机...

本实用新型公开了一种多用型零部件的加工打磨装置，属于零部件加工领域，包括底座，所述底座的上表面对称焊接有支柱，支柱的顶壁上安装有液压缸，两个液压缸的顶部固定有同一个水平设置的放置板，放置板上对称安装有固定块，底座上表面对称开设有滑槽，滑...

本实用新型公开了一种带有过滤结构喷涂设备涂料的混合装置，属于涂料领域，包括底座，所述底座顶部的侧面固定连接有连接套，连接套的内部活动套接有调节杆，且连接套的正面通过螺栓与调节杆的正面固定连接，调节杆的正面开设有螺孔，且调节杆的顶端固定连...

本实用新型属于机器人维修用辅具领域，尤其是一种便于拆装的机器人维修平台，针对现有的机器人维修平台的支撑台面的高度固定，不方便不同身高的机器人维修人员使用，适应性较差；拆装机器人所需的操作繁琐，使用便捷性较差的问题，现提出如下方案，其包括...

本发明提供一种自主可重构零件表面质量检测系统，包括以下步骤：根据被检零件ASCII格式输出的STL文件得到模型的三角网格模型中各个三角形的面法向量及顶点法向量；根据系统所要求的精度和所采取相机的分辨率，得到相机的视野范围；根据相机的拍摄...