本发明揭露一种平面关节型机器人驱动机构及其驱动方法。平面关节型机器人驱动机构包含有一本体、一关节旋臂、一水平旋臂、一线性马达线圈及一垂直磁化轴。前述关节旋臂枢装在本体上，而水平旋臂则枢装在关节旋臂上。线性马达线圈则安装在水平旋臂上。前述...