本申请提供了一种旋转支撑机构，属于医疗器械领域，旋转支撑机构包括依次连接的支撑横臂、高度调整臂、头部调整组件和视觉单元；高度调整臂设置在支撑横臂与头部调整组件之间，视觉单元安装至头部调整组件；支撑横臂绕自身一端旋转控制的水平安装，用于整...

本发明公开了一种手术导航定位器中心位置标定方法，涉及计算机辅助医疗技术领域。该方法包括：移动未安装手术导航定位器时的机械臂末端，使机械臂末端和标定板之间的垂直距离等于手术导航定位器的中心理论位置与机械臂末端的垂直距离，从而使当前的手术导...

本发明提供一种基于单目相机的双圆环微动监测方法及系统，涉及机器视觉技术领域，包括：基于单目相机获取图片，建立双圆环中心点，确定双圆环中心点在像平面和归一化平面上投影点间的关系，将双圆环中心点对应的平面坐标转换为像素坐标并确定转换关系；在...

本发明公开了一种脊柱节段空间关键点定位方法、装置、设备和介质，涉及图像数据处理技术领域，方法包括：将脊柱原始CT图像输入至脊柱节段空间区域定位网络，以获取各脊柱节段空间区域的位置信息，并基于所述各脊柱节段空间区域的位置信息，对所述脊柱原...

本发明公开了一种交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法，涉及医用机器人路径规划控制技术领域。控制系统包括光学定位相机、机械臂、病人示踪器、交互器和控制器；机械臂包括机械臂主控机、机械臂末端示踪器和机械臂末端导向器，交互器包括交...

本发明提供了一种三环定位器及机器人辅助椎间孔镜定位方法，涉及辅助定位领域。该方法包括：基于三环定位器拍摄的X光图像中提取12个稀疏特征点，构建初始投影矩阵；基于所述稀疏特征点，在所述X光图像中提取24个密集特征点，采用LM算法对所述初始...

本发明提供一种基于EPnP算法的单目视觉姿态估计方法及系统，涉及视觉定位技术领域，包括获得单目相机内参；布置空间参考标志物,确定特征点的世界坐标和像素坐标；将特征点的世界坐标表示为4个非共面虚拟控制点的线性组合,建立相机透视投影模型,形...

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种超声骨刀功率测试装置，其方案包括：底座、运动结构、固定结构和检测结构；运动结构包括第一支架、滑块与电机，第一支架固定于底座上，滑块与第一支架滑动连接，电机驱动滑块沿第一支架做竖直往复运动；固定结构...

本技术属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种超声骨刀刀柄与刀头的定向装配系统，包括：刀柄壳体、换能器、刀头标定结构、定向结构和快接件；换能器安装于刀柄壳体内，换能器的尖端伸出刀柄壳体；刀头标定结构与换能器的尖端可拆卸连接，刀头标定结构的外轮...

本技术属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种脊柱微创手术辅助定位器械，包括：连接支架、导航定位装置和固定法兰；连接支架的两端设置有安装座，安装座的端部设置有燕尾槽，导航定位装置和固定法兰分别与燕尾槽配合连接，固定法兰另一侧与机械臂末端固定连...

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统。其方案包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与...

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向...

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种具有定位功能的动力骨骼切割装置，包括：主机、集成环锯和定位模块，主机与集成环锯传动连接，定位模块与集成环锯可拆卸连接，集成环锯包括环锯和传动箱，环锯插入并穿过传动箱；传动箱内设置传动结构、夹紧轮和...

本技术涉及扳手技术领域，尤其涉及一种定力矩扳手，其方案包括：支架，设置在所述支架上的转轴、滑动件和限位件；所述转轴的外周边缘设置为锯齿状，所述转轴用于拧紧超声骨刀；所述滑动件与所述转轴啮合连接，所述滑动件可在所述支架内进行直线往复运动；...

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱超声手术器械及其末端执行器控制方法，包括：机械臂台车、图像识别台车、末端执行台车和导航标定装置；机械臂台车上设置有第一电机和机械臂；图像识别台车上设置有计算机模块和双目相机，计算机模块与双目相机通...

本发明公开了一种手术机器人精度测量工装及精度测量方法，涉及医疗器械检验测量技术领域。手术机器人精度测量工装包括成像组件、目标指示组件、目标位置调整组件和三坐标测量装置；成像组件包括相机和高度调节装置；目标指示组件包括目标指示块、标定标记...

本发明公开了一种脊柱配准导板、制作方法、模型构建方法和装置，涉及外科手术器械的计算机辅助建模技术领域。模型构建方法包括:导入脊柱三维模型和原始脊柱表面配合体模型；调整原始脊柱表面配合体模型的位姿；对脊柱三维模型和原始脊柱表面配合体模型进...

本发明公开了一种C形臂X光机的标定系统及空间定位方法，涉及医疗器械技术领域，标定系统包括：C形臂X光机、光学跟踪设备、标定板、三坐标探针和可在X光下显影的n个靶点，其中n≥6；靶点设置在标定板上，标定板通过支撑装置固定在手术床上，标定板...

本发明公开了一种透视引导下机器人末端执行器的瞄准方法，涉及医疗数据处理技术领域，该方法包括：将夹持状态的机器人末端执行器放置在透视装置的视场角的初始位置，所述机器人末端执行器的第二圆环部比第一圆环部更靠近所述透视装置的波束发射器；移动并...

本发明公开了一种亚像素级关键点检测方法及装置，涉及计算机视觉和深度学习技术领域，方法包括：将待处理图像输入至偏置热力图网络，得到所述待处理图像的单通道热力图和偏置向量图；确定所述单通道热力图中各个亮斑区域的关键像素点，将所述关键像素点的...