本发明公开了一种基于增益调度的智能汽车路径跟踪控制方法，包括车辆路径跟踪动力学名义模型，车辆路径跟踪动力学多胞体模型，约束模块，性能调节函数，求解模块，增益调度模块，状态反馈模块等部分。其中车辆路径跟踪动力学多胞体模型用于描述由于动力学...