本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种脊柱微创手术机器人系统的实时影像导航方法，包括：获取患者脊椎X光的灰度图像的脊椎区域；对所有脊椎骨分块进行筛选，获取所有待修复脊椎骨分块；获取每个待修复脊椎骨分块的形变扭曲程度；根据形变扭曲程度，...

本发明公开了一种基于环境感知的脊柱外科用机械臂智能调节方法，属于控制系统技术领域，该方法包括：获取手术目标的医学影像和三维可视化模型；其中，所述三维可视化模型是采用激光扫描技术获得的手术目标的三维点云模型；基于所述医学影像与所述三维可视...

本实用新型涉及具有防护机构的脊柱手术撑开器技术领域，包括撑开器主体，所述撑开器主体的底端固定有调节杆，所述调节杆的外表面滑动连接有支撑柱，所述支撑柱的外表面贯穿且转动连接有转钮，所述撑开器主体的外表面贯穿且转动连接有转杆，所述撑开器主体...

本申请属于视觉定位技术领域，提供了一种脊柱外科手术用机械臂视觉定位方法及系统，通过对FAST角点检测提取出的特征点的局部亮度信息差异进行分析，构建特征点所对应的特征程度；基于脊柱的形状信息对特征点的特征程度进行优化；同时基于特征点的分布...

本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种脊柱外科手术用机械臂调控方法及系统，包括：获取脊柱影像中的特征点，并获得不同扫描角度下对应脊柱影像中特征点之间的相似程度，利用相似程度对损失函数进行调节优化，结合优化后损失函数对所有扫描角度下...