本发明涉及一种在运动开始之前为工业机器人在一个轨道上的通过运动参数预定的运动确定时间优化的轨迹的方法、设备和计算机程序产品。所述方法包括：将所述轨道划分为一个或多个部分轨道并且实施以下步骤的预确定数量的重复：为所述部分轨道中的每个轨道计...