本申请公开了一种稳针装置，包括：安装架，安装架设有安装腔，安装腔的轴向一端设有第一开口、轴向另一端设有第二开口、内表面为球曲面；球关节，可转动地设于安装腔内，球关节设有通孔，通孔的一端通过第一开口与外界连通、另一端通过第二开口与外界连通...

一种标记笔、标记笔套件及穿刺手术的引导机器人及标记方法，适配于手术导航机器人末端执行器持针夹爪，确保标记路径和穿刺路径一致，包括：笔头，设置成与导航机器人的末端执行器的夹爪配合安装并将标记笔装夹于夹爪上；笔芯，一端与笔头连接的连接端，另...

一种夹持机构、末端执行器及穿刺手术的引导机器人，用于机器人穿刺手术时夹持不同形状的穿刺针尾座，适用于市面上大部分穿刺针。包括:座体；第一侧夹持部和第二侧夹持部，均设于座体并且并列布置形成夹持口，第一侧夹持部和第二侧夹持部的沿排列方向张开...

一种机器人位姿校准方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：分别采集不同时刻预设标记物的空间位姿；根据所述预设标记物在不同时刻的空间位姿确定机器人位姿的变化量，对所述机器人的位姿进行校准。通过该方案，解决了目前使用经皮穿刺导航机器人进行经...

一种进针深度检测方法及进针深度补偿方法、装置和介质，应用于穿刺手术机器人。进针深度检测方法包括：获取末端执行器穿刺过程中，手术针从起始位置运动到当前位置时穿刺组件的位置变化信息；根据位置变化信息确定手术针进针深度。进针深度补偿方法包括：...

一种误差评估方法及手术导航系统中的主机，应用于与医学影像设备配合使用的手术导航系统上，手术导航系统包括：主机和安装有手术针的末端执行器，该方法包括：主机获取规划穿刺路径中规划目标点的空间坐标、规划目标点所在目标规划扫描图上目标点周围区域...

一种实时显示方法及手术导航系统中的主机，应用于手术导航系统上，该方法包括：当执行器推动手术针穿刺时，周期性地获取手术针的针尖的实际行程，每当获得一个实际行程，执行调整操作，并在完成调整操作后，获取手术针模型的针尖点当前调整后的坐标，根据...

本申请实施例提供了一种手术导航系统的校准方法、定位方法及校准装置；校准方法包括：以位于工程标记物顶面的孔的孔径中心点为穿刺起始点，以位于工程标记物底面的孔的孔径中心点为穿刺目标点，确定目标末端针尖坐标系；通过光学测量仪拍摄工程标记物的方...

一种遥控鼠标、系统、交互方法和设置方法，包括：壳体、固定于所述壳体上的按键、控制电路和第一无线通信模块；所述按键包括切换键、方向键和确认键；所述控制电路被配置为响应对所述按键的操作，生成编码信号；所述第一无线通信模块被配置为与信号接收装...

一种撤针方法、装置和存储介质，应用于包含机械臂的机器人，该方法包括：接收到第一短按指令，控制所述末端执行器松开所述夹爪，使得所述夹爪释放所述手术针；接收到第一长按指令，控制所述机械臂带动所述末端执行器向远离手术针的方向运动；接收到第二短...

本技术公开了一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示出穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互...

本文提供了一种装针装置和穿刺设备。装针装置包括：机座，其上间隔设有固定部和止挡部；把手，位于固定部和止挡部之间、并铰接安装在机座上；安装件，其上设有贯通的第一穿针孔；配合件，其上设有贯通的第二穿针孔；和设于机座上的滑块；手术针穿过配合件...

一种呼吸跟踪方法、装置、系统、及计算机存储介质，其中，呼吸跟踪方法包括：获取位于人体上的跟踪标记物的位置信息；根据所获取的所述跟踪标记物的位置信息，拟合人体的呼吸运动曲线。线。线。

本文提供一种用于验证手术导航系统精度的检测工装及方法。检测工装包括：主体，设有沿轴向设置的穿刺孔以及沿周向间隔设置的至少三个观察孔，每个观察孔沿径向设置、并与穿刺孔连通，至少三个观察孔的轴线共面并交于一点a。该检测工装能反映在整个手术操...

本申请提供了一种圆孔模型特征提取方法，所述方法包括：加载圆孔模型的一组CT图像，对CT图像进行去伪影处理和降噪处理并转换为一组二值化图像；利用二值化图像的图像特征，确定第一圆孔在二值化图像中的模糊中心坐标；从二值化图像中截取包含第一圆孔...

本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过...

本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系...

本文公开了一种手术器具的夹持机构和末端执行器。夹持机构包括夹具、基板、联动件、连接件和定位机构，夹具包括分别与基板滑动连接且并列设置的两个夹持部，两个夹持部设置为相向平移至闭合位置使夹具夹紧，及背向平移使夹具打开；联动件与基板滑动连接，...

一种连接装置，包括：支撑脚，设有第二铰接配合部和第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；基座，设有第一铰接部；支撑腿，一端与基座相连接、另一端设有第二铰接部，第二铰接部铰接于第二铰接配合部；安装架，具有第二安装部和第一铰接配合部，第一...

本文提供了一种连接装置，包括：至少三个连接件，沿周向间隔设置，至少一个连接件的一端设有第一铰接部，每个连接件的另一端均设有第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；安装架，具有第二安装部和对应于第一铰接部的第一铰接配合部，第一铰接部一一...