本发明提供了一种用于夹持西林瓶的夹头式机械手，用于自动化配药系统中进行多个西林瓶的批量上药、夹持和下药操作，夹头式机械手包括盒体和多个夹头，盒体上设有用于西林瓶穿过的通孔，夹头包括两个抓手构件、回转轴、拉簧和推块，两个抓手构件配合进行夹...

本发明提供了一种摇匀装置，用于自动化配药系统中进行药物的摇匀溶解，其包括药盒机构和振动机构，药盒机构用于对多个西林瓶进行定位和夹持，振动机构用于驱动药盒机构进行振动，将药盒机构中西林瓶内的药物与母液进行摇匀混合从而实现药物的充分溶解，振...

本发明提供了一种混合装置，用于自动化配药系统中进行药物的溶解与摇匀，包括夹头式机械手和振动器，夹头式机械手用于对西林瓶进行定位和夹持，振动器用于驱动夹头式机械手振动，将被夹头式机械手所夹持西林瓶内的药物与母液进行摇匀混合从而实现药物的溶...

本发明提供了一种夹头式机械手，包括盒体、夹头、联动机构和限位机构，若干夹头设置于盒体内并形成为线性分布的一组或者多组，联动机构用于驱动其中一组夹头进行同步打开与闭合，限位机构用于进行一组夹头的夹紧限位和/或松开限位；夹头包括对向开合的两...

本申请提供了一种超声扫查装置，包括：手持外壳，用于供医生进行握持，所述手持外壳具有开口；超声探头，固定设于所述手持外壳内，并且所述超声探头的前端部通过所述开口穿出至外部；定位靶点，固定设于所述手持外壳上，所述定位靶点用于供光学定位跟踪设...

本实用新型提供了一种具有多位置姿态的安瓿瓶夹持输送组件，包括工作台、滑座、滑架、转动架、安瓿瓶夹爪和多个驱动器件，在工作台上设有水平的第一导轨，滑座通过第一导轨设置于工作台上，在滑座上设有竖直的第二导轨，滑架通过第二导轨设置于滑座上，滑...

本实用新型提供了一种能够进行安瓿瓶和西林瓶协同配药的自动化配药系统，包括壳体、安瓿瓶配药装置、西林瓶配药装置、抽吸注射装置、多轴机械手和收集装置；本实用新型基于多轴机械手，在单个配药周期内进行抓取安瓿瓶将其放置于安瓿瓶配药装置的上游起点...

本实用新型提供了一种安瓿瓶配药装置，包括安瓿瓶工作台、安瓿瓶夹持组件、瓶颈切割组件和瓶颈折断组件；安瓿瓶工作台设有水平轨道，安瓿瓶夹持组件包括滑座、滑架和安瓿瓶夹爪，滑座设置于水平轨道上，在滑座上设有升降轨道，滑架通过升降轨道设置于滑座...

本实用新型提供了一种配药设备用净化系统，包括壳体和设置于壳体内的配药腔体、收集腔体，其中配药腔体与收集腔体之间互相通风，在壳体的顶部设有进风风机、出风风机，在配药腔体内设有进风通道和出风通道，进风通道内设有至少一个进风过滤层，出风通道内...

本申请涉及图像处理技术领域，提出一种图像配准方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：获取目标物体的二维原图和三维原图；将所述二维原图转换为三维图像；将所述三维图像与所述三维原图进行配准，得到所述二维原图与三维原图之间的配准结果。通过...

本实用新型提供了一种西林瓶配药装置，包括工作台、摇匀组件、用于抽取母液袋中的药剂并将其注射至西林瓶中进行配药的抽吸注射组件、夹持组件、机械手和第一回转轴，在工作台上设有用于定向定量存放若干西林瓶的存储部，夹持组件通过第一回转轴设置于抽吸...

本发明提供了一种能够进行安瓿瓶和西林瓶协同配药的自动化配药系统，包括壳体、安瓿瓶配药装置、西林瓶配药装置、抽吸注射装置、多轴机械手和收集装置；本发明基于多轴机械手，在单个配药周期内进行抓取安瓿瓶将其放置于安瓿瓶配药装置的上游起点，或进行...

本发明提供了一种安瓿瓶配药装置，包括安瓿瓶工作台、安瓿瓶夹持组件、瓶颈切割组件和瓶颈折断组件；安瓿瓶工作台设有水平轨道，安瓿瓶夹持组件包括滑座、滑架和安瓿瓶夹爪，滑座设置于水平轨道上，在滑座上设有升降轨道，滑架通过升降轨道设置于滑座上，...

本实用新型提供了一种西林瓶的翻转立瓶装置，翻转立瓶装置包括基座、回转台、摆臂、回转电机以及两个相同的西林瓶储药转盘，回转台以竖直形态设置在基座上，其通过回转电机进行驱动，摆臂固定在回转台上，两个西林瓶储药转盘以水平形态设置在摆臂的两端部...

本实用新型提供了一种西林瓶夹持装置，包括安装基座、置药转盘、多个夹爪组件以及锁止构件，其中，置药转盘设置在安装基座上并能够相对安装基座进行自转，多个夹爪组件设置在置药转盘上并随着置药转盘同步转动以进行多个夹爪组件位置的切换，夹爪组件包括...

本实用新型提供了一种操纵连杆结构，用于配药机器人中进行母液袋高、低位之间的切换，包括基台、用于放置母液袋的安装座、主动连杆、随动连杆、驱动主动连杆摆动的电机；主动连杆、随动连杆位于同一平面内，主动连杆通过第一轴转动设置在基台上，主动连杆...

本实用新型提供了一种自动定心的夹持抓手，包括抓手基座、相配合的两个夹爪、至少一组成对的平衡连杆以及驱动两个滑动块产生对向位移的弹簧，抓手基座上设置有直线滑轨、两个滑动块，两个滑动块设置在直线滑轨上，两个夹爪分别安装在两个滑动块上，两个平...

本实用新型提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，夹持抓手包括抓手基座、两个夹爪、自夹紧装置，抓手基座上设有直线滑轨、两个滑动块，两个夹爪分别安装在两个滑动块上；自夹紧装置包括两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；L形拔叉构件具...

本实用新型提供了一种抽吸注射装置，包括旋转平台、针管夹持穿刺机构、注射器抽吸机构、注射器自转机构，其中旋转平台提供第一回转自由度，以进行注射器在水平面内位置的切换；针管夹持穿刺机构提供第一平移自由度，以进行注射器针管在竖直面内位置上升或...

一种配药机器人，用于西林瓶静脉药物的自动调配，包括基台、母液袋夹持装置、西林瓶夹持装置、抽吸注射装置、消毒装置，其中母液袋夹持装置用于夹持不同规格的母液袋，西林瓶夹持装置用于夹持不同规格的西林瓶，抽吸注射装置用于将注射器在母液袋的抽吸高...