本申请属于医疗器械设备领域，涉及一种台车设备，包括整车移动模块、升降模块、平移模块以及对接模块；整车移动模块用于驱动待对接设备移动；升降模块装设于整车移动模块上，用于调整待对接设备的对接高度；平移模块装设于升降模块上，平移模块具有靠近对...

本申请涉及到介入机器人技术领域，公开了细长型医疗器械递送方法、装置、设备和介质，其方法包括：基于用户的触发信号，识别所述细长型医疗器械的移动方向，确定待识别的标识点，包括远端标识点和近端标识点；控制所述细长型医疗器械在对应的移动方向上移...

本发明属于数据传输领域，公开了一种用户数据报协议的数据传输方法、设备和存储介质，其中方法首先通过接收端生成目标序列号并在接收缓存队列中搜索对应的目标数据包，能够确保数据包按照正确的顺序被处理。在复杂的网络环境中，数据包可能会因为各种原因...

本发明属于血管介入手术机器人领域，公开了一种细长型医疗器械的头部力感知方法、装置、设备和介质，其中该方法利用第一尾端轴向综合力值，计算得到基准力值，即动态设定基准力值；因为基准力值是基于第一尾端轴向综合力值计算得到，所以基准力值中的某些...

本发明属于介入手术机器人技术领域，公开了一种介入手术机器人主端，包括壳体；力反馈组件，设置在所述壳体内；力检测组件，包括力传感器和力传递机构；所述力传递机构包括固定底座、弹性件和浮动设置在所述固定底座上的浮动块，所述弹性件用于使所述固定...

本发明属于远程通信技术领域，公开了一种降低音视频传输数据量的方法、系统、设备和介质，其中，方法包括：采集视频帧数据；读取当前视频帧，以及当前视频帧的前一视频帧；对当前视频帧和前一视频帧进行差分运算，生成帧差图像；基于第一判断阈值，判断帧...

本申请涉及医疗器械领域，提供一种用于介入手术机器人的检测装置及介入医疗无菌盒，所述检测装置包括：电容检测组件、与所述电容检测组件连接的检测电路、与所述检测电路连接的处理器；所述电容检测组件安装在所述液体腔道外部，用于检测所述液体腔道内的...

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种医疗器械的递送方法，S1.初始状态，医疗器械弯曲夹持于第一递送机构和第二递送机构之间；第一递送机构沿轴向递送医疗器械，使医疗器械的弯曲程度逐渐减少；S2.检测第一驱动机构和第二驱动机构之间的医疗器械...

本申请涉及机器人控制技术领域，提供一种介入机器人的递送力控制系统、设备及可读存储介质，该系统对所述期望递送力和所述初始递送力进行处理，获取控制参数；基于所述控制参数调整所述介入机器人对所述介入器械的实时夹持力；所述介入机器人对所述介入器...

本申请提出一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备，通过控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；基于所述碰撞形变获...

本申请涉及医疗技术领域，提供一种用于介入手术机器人的实时导航方法、系统和存储介质，其中，所述方法包括：获取术前的CTA数据；基于所述CTA数据提取出三维血管和三维血管中心线；获取术中的DSA设备采集到的二维图像；从所述DSA设备采集到的...

本申请涉及医疗技术领域，提供一种介入手术的入路推荐方法和装置，方法包括：获取患者术前的计算机断层扫描血管造影图像；获取所述患者的信息；基于所述患者术前的计算机断层扫描血管造影图像和所述患者的信息确定最佳的入路；其中，所述入路为穿刺血管入...

本申请涉及到血管介入机器人技术领域，公开了介入机器人力反馈系统，包括：所述机器人主端控制器获取机器人从端发送的医疗器械驱动机构质量m、第一力值和加速度值；其中，所述第一力值为所述细长型医疗器械递送的阻力值；所述加速度值表示所述医疗器械驱...

本技术适用于医疗器械领域，公开了一种介入手术机器人，包括主体、第一驱动装置、第二驱动装置以及造影模组或快交模组，第一驱动装置装设于所述主体，并用于连接、驱动导管；第二驱动装置可滑动地装设于所述主体上，并用于夹持、驱动导丝；造影模组或快交...

本申请适用于介入手术机器人技术领域，公开了一种驱动细长型医疗器械的控制系统，其包括驱动装置、第一夹持机构、第二夹持机构、检测机构和控制器，驱动装置与第一夹持机构连接，控制器能够按照设置的设定夹持力，控制驱动装置驱动第一夹持机构对细长型医...

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种双传动器械通道介入机器人，包括沿水平方向并排安装在机架的第一传动组件和第二传动组件；若干第一器械控制机构安装在第一传动组件上，形成第一器械递送通道；若干第二器械控制机构安装在第二传动组件上，形成第二...

本申请属于血管介入手术辅助设备领域，涉及一种转动角度测量装置及介入手术机器人，其中，转动角度测量装置包括夹持组件以及角度测量组件；夹持组件至少包括两组夹具单元，各夹具单元用于夹持不同类型的细长型医疗器械；任一夹具单元均能够可拆卸安装在角...

本申请属于医疗器械技术领域，涉及一种器械夹持装置，包括盒体、第一夹持机构与第二夹持机构；第一夹持机构与第二夹持机构设置于盒体内，相互配合以夹持细长型医疗器械；第一夹持机构与第二夹持机构中至少一个包括夹持轮组件，夹持轮组件包括旋转件与至少...

本技术实施例提供一种调节支臂及介入手术设备，包括支座、操作机构、第一锁定机构、第二锁定机构以及复位机构。第一锁定机构与支座活动连接，并与操作机构连接，第一锁定机构能够在锁定状态和解锁状态之间切换。第二锁定机构与第一锁定机构传动连接。复位...

本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种快换装置，包括固定组件、至少两个快换结构、第一导管连接件、第二导管连接件，固定组件连接于机架，快换结构可拆卸连接于固定组件，第一导管连接件安装于其中一个快换结构，第二导管连接件安装于另一个快换结...