本申请涉及医疗器械领域，提供一种用于介入手术机器人的检测装置及介入医疗无菌盒，所述检测装置包括：电容检测组件、与所述电容检测组件连接的检测电路、与所述检测电路连接的处理器；所述电容检测组件安装在所述液体腔道外部，用于检测所述液体腔道内的...

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种医疗器械的递送方法，S1.初始状态，医疗器械弯曲夹持于第一递送机构和第二递送机构之间；第一递送机构沿轴向递送医疗器械，使医疗器械的弯曲程度逐渐减少；S2.检测第一驱动机构和第二驱动机构之间的医疗器械...

本申请涉及机器人控制技术领域，提供一种介入机器人的递送力控制系统、设备及可读存储介质，该系统对所述期望递送力和所述初始递送力进行处理，获取控制参数；基于所述控制参数调整所述介入机器人对所述介入器械的实时夹持力；所述介入机器人对所述介入器...

本申请提出一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备，通过控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；基于所述碰撞形变获...

本申请涉及医疗技术领域，提供一种用于介入手术机器人的实时导航方法、系统和存储介质，其中，所述方法包括：获取术前的CTA数据；基于所述CTA数据提取出三维血管和三维血管中心线；获取术中的DSA设备采集到的二维图像；从所述DSA设备采集到的...

本申请涉及医疗技术领域，提供一种介入手术的入路推荐方法和装置，方法包括：获取患者术前的计算机断层扫描血管造影图像；获取所述患者的信息；基于所述患者术前的计算机断层扫描血管造影图像和所述患者的信息确定最佳的入路；其中，所述入路为穿刺血管入...

本申请涉及到血管介入机器人技术领域，公开了介入机器人力反馈系统，包括：所述机器人主端控制器获取机器人从端发送的医疗器械驱动机构质量m、第一力值和加速度值；其中，所述第一力值为所述细长型医疗器械递送的阻力值；所述加速度值表示所述医疗器械驱...

本技术适用于医疗器械领域，公开了一种介入手术机器人，包括主体、第一驱动装置、第二驱动装置以及造影模组或快交模组，第一驱动装置装设于所述主体，并用于连接、驱动导管；第二驱动装置可滑动地装设于所述主体上，并用于夹持、驱动导丝；造影模组或快交...

本申请适用于介入手术机器人技术领域，公开了一种驱动细长型医疗器械的控制系统，其包括驱动装置、第一夹持机构、第二夹持机构、检测机构和控制器，驱动装置与第一夹持机构连接，控制器能够按照设置的设定夹持力，控制驱动装置驱动第一夹持机构对细长型医...

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种双传动器械通道介入机器人，包括沿水平方向并排安装在机架的第一传动组件和第二传动组件；若干第一器械控制机构安装在第一传动组件上，形成第一器械递送通道；若干第二器械控制机构安装在第二传动组件上，形成第二...

本申请属于血管介入手术辅助设备领域，涉及一种转动角度测量装置及介入手术机器人，其中，转动角度测量装置包括夹持组件以及角度测量组件；夹持组件至少包括两组夹具单元，各夹具单元用于夹持不同类型的细长型医疗器械；任一夹具单元均能够可拆卸安装在角...

本申请属于医疗器械技术领域，涉及一种器械夹持装置，包括盒体、第一夹持机构与第二夹持机构；第一夹持机构与第二夹持机构设置于盒体内，相互配合以夹持细长型医疗器械；第一夹持机构与第二夹持机构中至少一个包括夹持轮组件，夹持轮组件包括旋转件与至少...

本技术实施例提供一种调节支臂及介入手术设备，包括支座、操作机构、第一锁定机构、第二锁定机构以及复位机构。第一锁定机构与支座活动连接，并与操作机构连接，第一锁定机构能够在锁定状态和解锁状态之间切换。第二锁定机构与第一锁定机构传动连接。复位...

本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种快换装置，包括固定组件、至少两个快换结构、第一导管连接件、第二导管连接件，固定组件连接于机架，快换结构可拆卸连接于固定组件，第一导管连接件安装于其中一个快换结构，第二导管连接件安装于另一个快换结...

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种紧凑型多驱动介入手术机器人从端，包括沿高度方向装设在从端主体的第一通路动力机构和第二通路动力机构；连接于所述第一通路动力机构的若干第一驱动机构，连接于所述第二通路动力机构的若干第二驱动机构；若干所述...

本发明适用于医疗器械领域，提供了一种双通道介入手术机器人，用于血管介入手术，包括：第一机械臂，可安装在所述手术床的一侧；第一线性主体，支撑安装在所述第一机械臂上；第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置及第四驱动装置，均可用于驱动细长型...

本申请涉及介入手术机器人技术领域，提供一种介入手术机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，所述介入手术机器人包括：从端装置和主端装置，所述从端装置包括驱动模块，所述驱动模块包括可移动的驱动单元，所述方法包括：检测是否接收到调整器械的指令...

本申请涉及一种介入手术机器人从端，其包括：安装板、前端递送装置、导向装置、若干个移动递送装置、感应组件。其中，所述感应组件设于两个相邻的所述移动递送装置之间以感应两者之间的距离，和/或，所述感应组件设于所述移动递送装置与第一支架之间以感...

本申请实施例属于介入机器人技术领域，涉及一种无菌盒，连接于机器人的动力组件，包括无菌盒主体、解锁结构和扣合结构，扣合结构转动连接于无菌盒主体，用于与动力组件转动扣合，解锁结构至少部分位于无菌盒主体内，能够相对于无菌盒主体移动，用于驱动扣...

本申请涉及到医疗机器人领域，公开了一种介入手术机器人主端控制结构，包括：手柄；导电轴，导电轴的第一端与手柄连接；导电滑环，导电滑环包括旋转轴，旋转轴与导电轴的第二端连接；旋转支座组件，旋转支座组件与导电轴连接，且导电轴可相对旋转支座组件...