本发明提供了一种陆用电机的水下应用改造方法和水下电机，所述水下电机包括陆用电机、补偿器和具有水密容纳腔的外壳，所述陆用电机设置在所述容纳腔内，所述补偿器与所述外壳连接并与所述容纳腔连通。本发明将所述陆用电机设置在所述容纳腔内，从而解决了...

本发明公开一种水下机器人自主姿态修正控制方法，包括：S1、构建水下机器人主体的水动力模型和控制模块；S2、计算所述水下机器人主体在定常状态下的稳定解；S3、引入工作母船在时间步n+1的运动速度；S4、由主程序分模块计算所述时间步n+1的...

一种巡检机器人调度方法及调度系统，包括如下步骤：S1、获取各订单的任务信息；S2、生成初始方案：计算各订单的目标收益，并按目标收益大小遍历所有的订单，确定可行的巡检机器人趟次，并计算时间成本，由小到大保留前a个可行方案，任选其中一个，得...

本发明提供一种基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法及系统，方法包括：获取深海作业设备运行时，所有声纳设备经海底探测后返回的声纳信号，根据声纳信号构建全景声纳图像，对全景声纳图像进行像素测量，获取探测到的目标物在实际空间上的坐标值及...

本发明公开了船体外侧状态检测系统，包括两个采集分单元、可视化输出模块和云数据库，两个所述采集分单元分别独立与可视化输出模块和云数据库通信连接，所述采集分单元用于对船体的两侧进行对称分布，以便于进行更加高效的图像采集。该发明通过将视觉采集...

本发明属于水下设备可动部件位移测量技术领域，具体涉及一种用于水下的位移测量装置及位移测量方法；一种用于水下的位移测量装置，包括材质相同的测量楔块和移动楔块，测量楔块内部安装有测量组件，测量组件包括超声波探头、水密接头和测量电路，超声波探...

本发明涉及一种海底挖沟、铺缆机器人，包括主框架、以及设于所述主框架上的寻缆组件、抓缆组件和冲射刀组件；所述抓缆组件和冲射刀组件分别位于所述主框架的两端，所述抓缆组件与所述寻缆组件位于所述主框架的同一端，所述寻缆组件用于探测电缆的位置；所...

本发明提供了一种海上平台作业设备及作业方法，所述海上平台作业设备包括底座、操作台和磁吸作业单元，所述操作台和所述磁吸作业单元均设置于所述底座，所述磁吸作业单元包括作业辅助单元和磁吸作业本体；所述作业辅助单元包括均与所述底座连接的吊放装置...

本技术属于水下潜航器的锚固装置技术领域，具体涉及掘进式锚固钻头、锚定组件以及水下潜航器，掘进式锚固钻头，包括：连接主体、钻头以及电机，所述连接主体的第一端用于设置连接绳组，所述钻头可转动地设置在所述连接主体的第二端；钻头内置高压喷射嘴，...

一种深海管缆抓取机械手及水下机器人，包括安装座、机械臂升降机构、安装架、门式抓手机构和喷洒机构，安装架安装在机械臂升降机构上，门式抓手机构和喷洒机构安装在安装架上，机械臂升降机构通过上升下放油缸驱动安装架升降，门式抓手机构包括开合油缸和...

本发明涉及一种海底机器人的姿态调节机构，包括主框架、行走组件和连杆装置；所述行走组件通过所述连杆装置连接在所述主框架的两侧；所述连杆装置包括相连接的第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件一端与所述主框架连接，另一端与所述行走组件之...

本发明提供一种用于水下潜水器的自主过孔方法，包括潜水器设备主体及设置于潜水器设备主体上的传感器、测距声呐，所述传感器及测距声呐与所述潜水器设备主体信号连接，所述传感器用于获取潜水器设备主体的姿态数据，所述测距声呐设有第一测距声呐及第二测...

本发明属于海洋工程，公开了一种海底多功能自由调节履带，其中，包括主框架、至少一对伸缩油缸、至少一对外支腿、至少一对内支腿、至少一根连接杆、至少一个翻转油缸和至少一个翻转油缸连接焊件，其中所述主框架通过销轴与伸缩油缸、外支腿、内支腿铰接；...

本发明涉及海洋自动清理设备技术领域，并具体公开了一种清理机器人的自动清理方法及清理机器人，其中，通过获取作业航迹信息、确定目标作业区域并生成行进策略以及控制清理机器人的前进方向和速度，使清理机器人行进至节点，以清理附着物。通过以上步骤，...

本发明提供了一种水下三维航线规划方法，包括根据水下地理信息，在图像交互界面中生成三维网格；在所述图像交互界面中输入航线的起点和终点，应用航线规划算法计算航线，所述航线规划算法采用改进后的蚁群算法进行航线优化。本发明方法根据水下地理信息，...

本发明提供了一种挖沟机速度控制方法和系统，所述控制方法包括步骤：获取所述挖沟机所在海底地面的坡度α°，根据所述坡度α°和设定速度V<subgt;eq</subgt;，计算所述挖沟机的给定速度V<subgt;in<...

本发明涉及水下埋设犁刀技术领域，尤其是一种依靠自重埋设犁刀的液压系统，包括液压泵，补偿器的一侧设置有安全阀，安全阀的一侧设置有换向阀组，换向阀组的一侧设置有四平衡阀组，四平衡阀组的一侧设置有溢流补油阀组一，一种依靠自重埋设犁刀的液压系统...

一种水下机器人的漏电和接地保护系统，包括设置在水下机器人电气系统中的漏电检测装置和接地保护装置、远程IO模块和控制器，漏电检测装置包括检测电源模块和绝缘电阻传感器，绝缘电阻传感器通过其检测触点L1、L2与机器人的主电路回路相连，将检测到...

本发明属于海洋工程装备，公开了一种拖曳式挖沟机，包括：框架组件，其上设有拖曳点；冲射刀组件，通过四连杆机构铰接于所述框架组件尾部，并通过油缸控制冲射刀的收放及摆动；吊放组件，铰接于所述框架组件顶部，具有两个自由度；抓缆手组件，通过四连杆...

本发明提供了一种水下遥控潜水器及其空间定位方法，所述空间定位方法包括利用ROV上设置的声呐矩阵和惯性测量单元IMU，采集ROV的实时姿态数据和与周围空间的距离数据，计算ROV与周围空间相对位置的声呐数据；将声呐数据和姿态数据通过基于无迹...