一种应用于INS/GPS组合导航的单天线动态初始化方法，本发明在当车速大于20km/h时，且GPS信号良好时，GPS东北速度计算的航向角和俯仰角作为动态初始化的姿态信息，用以更新姿态矩阵，并建立合适的观测量进行卡尔曼滤波融合，对惯性导航...

一种IMU

一种IMU