本技术提供了一种用于机器人的环境感知装置及四足机器人，涉及环境感知机器人技术领域，包括雷达、深度相机、外壳、控制器和姿态传感器，所述控制器和姿态传感器设置在所述外壳的内部；所述雷达设置所述外壳的上方，所述深度相机通过相机支架安装在所述外...

本发明提出一种全尺度人形机器人协调控制方法及系统，通过构建非线性模型预测控制器，利用序列二次优化进行优化求解，对系统输入和系统状态进行优化；从优化后的轨迹中提取出躯干位姿任务、摆动腿与支撑腿任务以及手臂任务，并使用高频混合全身运动控制H...

本技术提供了一种基于环境感知的带臂四足机器人，包括：移动平台，环境感知模块和机械臂；所述移动平台包括：躯干等；所述机械臂安装在所述躯干背部；所述环境感知模块通过头部安装板安装在躯干头部；所述机械臂搭载6自由度电驱机械臂，机械臂末端可安装...

本发明涉及机器人导航领域，提供了一种巡检腿足机器人的一致性地形语义地图导航方法及系统。对机器人IMU数据进行预积分处理，得到位姿数据；对激光点云进行点云帧间匹配、点云关键帧提取和点云帧图匹配，计算点云帧图匹配产生的帧图位姿变换修正位姿误...

本发明公开一种地形分区下的四足机器人运动控制方法及系统，包括：根据四足机器人当前的本体状态观测值和特权信息训练教师‑学生网络，得到腿部关节扭矩；以当前的本体状态观测值作为状态估计网络的输入，得到运动线速度；以当前的腿部关节扭矩和运动线速...

本技术涉及机械手技术领域，尤其涉及一种矿用多关节闭环控制液压机械手，包括：关节一组件和关节二组件，所述关节二组件的空腔内设置有阀组；所述关节一组件包括液压摆缸、旋转接头、传感器和连杆构件，所述液压摆缸包括缸体和旋转轴，所述旋转接头包括外...

本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于腿足式机器人的驱动轮及机器人。驱动轮，包括：电机定子、电机转子和轮毂钢圈；所述电机定子包括定子台和定子环，所述定子环的外圈上设置有电机线圈；所述电机转子包括转子端盖和转子轴，所述转子轴插接在所述...

本技术提供了一种自主攀爬楼梯的腹部视觉感知装置及机器人，涉及腿足机器人技术领域。该腹部视觉感知装置包括外壳和双目相机，外壳安装于腿足机器人腹部质心处下方，双目相机设置于外壳内部，双目相机包括左目摄像头与右目摄像头，左目摄像头与右目摄像头...

本技术公开了一种具有快换接口的液压剪，涉及机械臂末端工具技术领域，解决了现有机械臂末端液压剪无法快速替换且易受油压影响的问题，提高了适用能力，具体方案如下：包括第一固定件、分别可拆卸安装在第一固定件两端的快换盘机构和剪刀头机构，所述第一...

本发明涉及一种机载液压机械臂及工作方法，通过连杆A、连杆B、第二组件臂和第二组件的支座形成四连杆的曲柄摇杆机构，其中连杆B为摇杆，连杆A为曲柄，二关节油缸的活动端支撑在连杆支点上，当油缸杆伸出，通过连杆A与连杆B推动第二组件臂围绕第二组...

本实用新型公开了一种具有快换接口的夹手，涉及机械手技术领域，解决了现有液压机械手结构复杂的问题，简化了夹手的整体结构，提高了安装定位速度，具体方案如下：包括驱动机构以及可拆卸安装在驱动机构两端的快速连接机构和夹手，所述驱动机构设有直线油...

本实用新型涉及气液采集技术领域，公开了一种气体和液体负压采集与储存装置，包括储存筒结构，储存筒结构内部设有活塞吸取结构，并且其一端连接采集嘴结构，另一端连接电机安装架，电机安装架内部设有电机，活塞吸取结构包括活塞，活塞一端连接活塞盖，活...

本发明公开了一种基于局部环境感知的四足机器人自主攀爬楼梯方法及系统，四足机器人本体的腹部设置单个深度相机，该方法包括：获取机器人当前视角下结构化楼梯的深度数据，利用

本发明公开了一种考虑感知盲区碰撞不确定性的机器人路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，该方法包括：获取机器人的起始位置和目标位置信息，规划全局路径，机器人沿全局路径进行导航与运动；在机器人运动过程中，获取机器人当前位置信息

本发明公开的一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括：获取机器人的起始点位置信息、运动过程中的当前位置信息和终点位置信息；根据起始点位置信息、当前位置信息和终点位置信息，通过迭代式搜索算法对机器人进行路径规划，...

本发明属于腿足机器人技术领域，提供了一种用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统。该方法应用于腿足机器人移动过程中，包括相机采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信...

本发明属于云台技术领域，提出了一种全自动调平电动云台及其控制方法，包括：底座；俯仰电机部件，固定到底座上；侧摆电机部件，固定在底座上，侧摆电机部件的转子轴与俯仰电机部件的转子轴垂直；球笼，包括与侧摆电机部件连接的球笼内轴，以及与球笼内轴...

本发明公开了一种多功能钢筋捆扎机器人，其结构包括机身支撑组件、桁架机械臂机构、控制组件、动力组件、可变轮距的卡槽轮机构、横向移动机构、调整钢筋间距机构和检测传感组件，所述控制组件和动力组件设于机身支撑组件上部一侧，所述卡槽轮机构和调整钢...

本发明公开一种多传感器融合估计与迭代预搜索的机器人避障方法及系统，包括：根据机器人运动的里程计数据、位置数据和障碍物感知数据，得到机器人的位姿测量值；根据机器人运动的三轴角速度和三轴加速度，得到机器人的位姿预测值；根据机器人的位姿测量值...

本发明提供了一种用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统，本发明通过对实时获取的激光点云、环境的图像信息和加速度等多源信息数据进行融合处理，可以实现在恶劣天气状态下，动态非结构化环境下，光照变化剧烈条件下的高鲁棒性实时定位；在...