器械端口包括细长轴、柔性轴、可转向末端、手柄和工作管。该细长轴沿着轴的轴线延伸。该柔性轴附接到该细长轴的远端端部，该柔性轴被配置成仅在由轴的轴线和与轴的轴线正交的枢转轴线所限定的枢转平面内弯曲。该可转向末端附接到该轴的远端端部，该可转向...

用于控制心外膜消融手术的方法，包括(a)将包括消融工具、光学相机和光学光发射器的器械端口插入邻近目标区域的心外膜腔中；(b)通过所述光学光发射器将光学光提供到所述心外膜腔中，以照亮所述目标区域；(c)使用所述光学相机获得所述目标区域的第...

器械端口包括细长轴、可弯曲轴、可转向末端、偏置气囊和手柄。该可弯曲轴具有沿着轴的轴线附接到该细长轴的远端端部的近端端部，该可弯曲轴被配置成仅在由该轴的轴线和与该轴的轴线正交的枢转轴线所限定的枢转平面内弯曲。该可转向末端附接至该可弯曲轴的...

器械端口包括细长轴、可转向末端、偏置气囊和工作管。细长轴具有近端端部和远端端部，并沿轴的轴线延伸，该细长轴具有限定在细长轴的远端端部处的外表面中的流体端口。可转向末端附接到该轴的远端端部。该偏置气囊附接至该细长轴的外表面，该偏置气囊具有...