本发明实施例公开了一种机器人关节控制系统及方法。该系统包括主控制器、第一编码器、电流采集模块和目标电机，通过与目标电机机械连接的第一编码器，获取目标电机的第一运行信息，通过与目标电机电连接的电流采集模块，获取目标电机的运行控制电流，进而...

本发明公开了一种器械驱动控制系统及方法。该系统包括主控制器以及至少两个自由度驱动模块，自由度驱动模块包括驱动器、第一编码器、目标电机、减速器以及第二编码器，通过第一编码器检测目标电机对应的第一运动信息，并通过减速器对目标电机的当前运动信...

本发明涉及角度测量技术领域，公开了一种旋转角度测量方法及旋转角度测量装置。旋转角度测量方法包括：旋转物体转动；第一角度测量传感器和第二角度测量传感器沿相反方向转动；第一角度测量传感器和第二角度测量传感器的阻值一个变小，一个变大；第一角度...

本发明公开了一种数字量输出控制的故障识别系统及方法，该系统中的数字量输出控制装置中的第一控制单元，向数字量输出控制装置中的第二控制单元发送输出引脚参考电平以及周期通信数据，第二控制单元，获取第一控制单元的输出引脚实际电平，根据输出引脚参...

本发明实施例公开了一种手术器械耦合方法、系统、机械臂及手术机器人，方法包括：控制器获取手术器械的装载信号，并基于装载信号判断手术器械的当前位置；若控制器判断手术器械的当前位置处于预装载位，则控制传感器生成开关信号，并将开关信号传送至第一...

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统。所述医生控制台包括扫描组件和人员操作区，所述扫描组件能够获取其前侧的所述人员操作区的图像，所述医生控制台的控制方法中，获取医生控制台中所述扫描组件前侧的图...

本实用新型提出一种腕转机构及手术机器人，腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；支架设置有至少两对导槽，支架包含第一架体和第二架体，第二架体的近端可转动地连接于第一架体的远端，支架的导槽设置于第一架体和第二架体的至少其中之...

本发明实施例公开了一种抱闸控制系统、电路板和机器人，抱闸控制系统包括内部控制器、连接单元、第一开关单元、采样单元以及抱闸组件；内部控制器用于基于上位机发送的控制指令输出不同占空比的抱闸驱动信号，或基于采样单元发送的采样信号输出相应占空比...

本发明实施例公开了一种电源管理系统、方法、装置、电子设备以及介质。该系统包括：电源模块，包括第一端和第二端；负载，包括第一端和第二端；放电模块，包括控制端、第一端和第二端；所述放电模块用于响应其控制端接收的开关控制信号导通或关断；开关控...

本发明实施例公开了一种电源管理系统、方法、装置、电子设备以及介质。该系统包括：电源模块，包括第一端和第二端；负载，包括第一端和第二端；放电模块，包括控制端、第一端和第二端；所述放电模块用于响应其控制端接收的开关控制信号导通或关断；开关控...

本发明提出一种自由度调节机构、手术器械及手术机器人，自由度调节机构包含手柄、驱动单元组以及差速机构；驱动单元组包含N个驱动单元，其中N为3或4，每个驱动单元可转动地或可线性移动地设置于手柄；差速机构设置于手柄，差速机构包含行星齿轮系及对...

本发明公开了一种机械臂及手术机器人，属于机器人技术领域。所述机械臂包括固定关节、活动臂体以及重力补偿机构，重力补偿机构包括固定部、牵引件、弹性件及滚轮；固定部设于活动臂体上；滚轮转动设于活动臂体上；牵引件的第一端与固定关节固定连接，且部...

本发明公开了一种图像处理系统以及图像处理方法。该图像处理系统包括：图像生成装置以及图像处理装置；其中，所述图像生成装置，用于采用两种光源对拍摄对象进行连续拍摄，生成多个待处理图像组；其中，所述待处理图像组包括第一图像、第二图像和第三图像...

本发明实施例公开了一种手术机器人遥操作控制方法、系统、设备及介质。在该方法中，控制模块获取遥操作部件的当前角度对应的第一正弦电压、第一余弦电压、第二正弦电压以及第二余弦电压，基于电压信号确定遥操作部件的第一参考角度以及第二参考角度，以实...

本发明公开了一种图像处理系统以及图像处理方法。该图像处理系统包括：图像生成装置以及图像处理装置；所述图像处理装置，用于获取n组待处理图像组；对于中间时刻拍摄的任一组待处理图像组，基于当前组待处理图像组的两个相邻待处理图像组进行插值处理，...

本发明实施例公开了一种机械零位校准方法、装置、设备及介质。该方法通过控制目标电机驱动目标器械的器械关节，分别向至少两个设定方向运动，确定出各设定方向对应的关节力矩变化信息，进而基于各设定方向对应的关节力矩变化信息，确定器械关节的各设定方...

本实用新型属于医疗器械技术领域，公开了一种用于手术机器人的机械臂及手术机器人。该机械臂包括调节臂、工具臂和手术工具直线导轨，调节臂包括第一调节旋转关节、调节杆以及至少两个第二调节旋转关节，第一调节旋转关节的旋转轴线竖直延伸，其中一个第二...

本发明属于医疗器械技术领域，具体公开了一种穿刺器及手术机器人，该穿刺器包括套管组件、密封器组件和穿刺针组件，密封器组件密封套设于套管组件，密封器组件包括密封器上盖、密封器基体和密封器释放按钮，密封器释放按钮夹设在密封器上盖与密封器基体之...

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种无菌适配器、无菌屏障以及医疗系统。无菌适配器包括第一连接部、耦合盘、第二连接部和控制组件；耦合盘转动设置于第一连接部上；第二连接部套设于耦合盘外，第二连接部设置有第一限转部，耦合盘设置有第二限转部；...

本实用新型属于医疗器械技术领域，公开了翻盖式连杆结构及手术器械手柄。该翻盖式连杆结构包括连杆基体和翻盖组件，连杆基体上设置有腔体和与腔体相连通的开口，被连接的配对器械的端部通过开口放入并限位于腔体内，翻盖组件转动连接于连杆基体，并能够盖...