本实用新型属于机器人，特别涉及机器人的关节驱动装置。其包括气动人工肌肉驱动部，直流伺服电机驱动部，机器人关节部，机器人关节转角测量部，第一肢体和第二肢体，特征是气动人工肌肉驱动部通过固定件固定于第二肢体上，直流伺服电机驱动部通过固紧套固...

本实用新型涉及一种康复机器人，特别涉及一种通过助动人体肩胛骨旋转来实现上肢康复的外骨骼式上肢康复机器人，其包括上臂部，上臂前屈助动部，上臂外展助动部，肩胛骨旋转助动部，传动部及支架部，其特征在于传动部的前屈传动轮的直径是传动轮Ａ直径的２...