本发明公开一种仿人形的机器人折叠关节及仿人形机器人，机器人折叠关节包括：活动臂通过旋转轴与固定臂转动连接；驱动电机包括：关节驱控电路板、电机组件、第一直齿轮及第二直齿轮均依次装配于电机座内，电机组件通过电机轴与第一直齿轮固定连接，第一直...