本发明提供了一种机器人在窄空间环境向下连续转角下行的方法，步骤包括：控制单元调整本体方向使之正对本楼层的向下楼梯段的顶端且与楼梯平行，控制本体开始下台阶；控制单元根据实时更新的环境模型及时调整前进方向，保持本体方向与楼梯平行；控制单元根...

本发明提供了一种机器车在窄空间环境向上连续转角攀爬的方法，步骤包括：车体控制单元调整车体方向使之正对本楼层的向上楼梯段的底端且与楼梯平行，控制车体开始攀爬；车体控制单元根据实时更新的环境模型及时调整前进方向，保持车体方向与楼梯平行；车体...