本发明涉及减速机设备技术领域，具体涉及一种行星齿轮减速器及减速方法。该行星齿轮减速器包括箱体、一级行星齿轮减速机构和二级行星齿轮减速机构。箱体内设置有差齿轴，差齿轴通过轴承安装在箱体内，差齿轴上设置有第一啮合部和第二啮合部。一级行星齿轮...

本发明涉及减速机设备技术领域，具体涉及一种减速装置及机器人关节减速器。该减速装置的箱体内设置有用于同步驱动一级行星齿轮减速机构和二级行星齿轮减速机构的差齿轴。一级行星齿轮减速机构和二级行星齿轮减速机构之间设置有差齿套。二级行星齿轮减速机...