本发明提出了一种偏心摆动型行星齿轮装置，其包括圆弧齿形的内齿齿轮，齿数比内齿齿轮少的、有外旋轮线齿形的外齿齿轮，支持外齿齿轮摆动转动的偏心曲轴，使外齿齿轮在内齿齿轮内公转，外齿齿轮的齿顶及齿底上，在根据外旋轮线理论轨迹获得的理论齿形的先...