本申请公开了一种激光雷达传感器实时监测船舶系靠泊位姿态的方法，针对在船体一侧的每个船体特征点，确定每个船体特征点的目标位置，并基于多个所获取的目标位置来获取沿第一垂直方向上的目标坐标，对目标坐标中重复出现次数最多和第二多的第一目标坐标和...