本发明涉及乒乓球机器人领域，特别涉及一种用于乒乓球机器人击打旋转球的控制方法。包括：构建乒乓球空气动力学公式；估算乒乓球空气动力学公式中的乒乓球自旋参数；滚动优化自旋参数；预测乒乓球飞行轨迹；计算乒乓球机器人的球拍挥动轨迹。本发明通过滚...

本发明涉及茶叶生产技术领域，特别涉及一种基于深度学习和鲁棒控制算法的茶芽识别分拣控制方法。包括：以茶芽数据集训练深度学习识别模型；DELTA并联机械臂运动学逆解方程；建立DELTA并联机械臂的动力学方程；以PD鲁棒控制算法控制DELTA...

本发明涉及自平衡自行车技术领域，特别涉及一种电动自行车平衡控制方法。包括：构建电动自行车动力学模型以及状态空间方程；在电动自行车转向时，计算离心力补偿；考虑离心力补偿，以双环PID算法同时控制双陀螺进动角和电动自行车倾角，实现自平衡控制...

本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及一种基于生成对抗网络的人形机器人避障路径规划方法。本发明不同于激光雷达和SLAM测距算法等直接测量机器人与障碍物之间的距离的方法，生成对抗网络可以生成图像数据，生成器生成的图像数据和真实图像数据...

本发明公开了仿人型机器人控制系统、控制方法及存储介质，仿人型机器人控制系统包括关节控制器以及含有多个模块单元的学习前向模型，每个模块单元包括状态估计器、责任预测器、值函数估计器、期望控制器以及责任预测器，状态估计器估计机器人在下一时刻下...

本发明公开了一种迈步式掘进机器人机械结构及其控制系统，属于机械技术领域，一种迈步式掘进机器人机械结构及其控制系统，包括机械系统，机械系统包括模拟巷道与迈步式掘进机器人主机，迈步式掘进机器人主机固定于模拟巷道的内侧底部，迈步式掘进机器人主...

本发明公开了乒乓球击球系统构建方法、击球控制方法及乒乓球机器人，其中，控制系统构建方法包括如下步骤：S1、对飞行过程和碰撞过程中的乒乓球进行模型简化；S2、对模型简化后的乒乓球进行受力分析，建立乒乓球的飞行轨迹模型和碰撞轨迹模型；S3、...

本发明涉及轮腿机器人技术领域，特别涉及一种轮腿机器人鲁棒控制方法。首先，在考虑系统约束条件的基础上，对轮腿机器人的机械结构进行适当简化，建立了轮腿机器人的精准动力学模型。其次，基于构建的动力学模型，针对具有不确定性的情况，引入了一种抗干...

本发明涉及，特别涉及一种基于神经网络与非线性观测器的前列腺活检机器人鲁棒控制方法。将控制模型划分为标称控制项、扰动控制项、外部穿刺控制项，根据误差产生原因将控制误差划分为多个控制器，分别进行误差消除。其中外部穿刺控制项会因穿刺物及被穿刺...

本发明公开了一种乒乓球机器人最优击打轨迹系统及其生成方法，涉及乒乓球机器人技术领域。本发明与之前的乒乓球机器人相比，改进了现有的乒乓球机器人因为时间、搜索空间的维度和关节限制而无法在线生成一个最优的击打策略的问题，利用时间最优控制方法，...

本发明公开了一种基于神经网络和鲁棒约束跟随的髋部外骨骼助行方法，包括编码器检测关节角度的变化；将关节角度的变化转换为电信号，输入到BP神经网络；设计BP神经网络，对输入信号进行分类和筛选；训练神经网络，将输出结果返回给鲁棒约束跟随控制器...

本发明公开了颠球控制系统构建方法、颠球控制方法及颠球机器人，其中，颠球控制系统构建方法包括如下步骤：S1、对颠球机器人所实现的功能进行模型简化；S2、根据模型简化的系统约束力表述以及在局部、全局坐标系下的运动学分析，建立简化后的颠球机器...

本发明公开了基于AFSA与DWA融合算法的机器人路径规划方法及机器人，方法包括如下步骤：S1、构建全局环境栅格地图；S2、判断机器人当前位置是否接近终点，若接近，则机器人的迈步运动完成；S3、采用自适应遗传人工鱼群算法对机器人迈步的全局...

本发明属于水下机器人控制领域，提供基于kane法的水下冗余机械臂的附加水阻力模糊控制方法，包括以下步骤：S1：使用kane法对冗余七轴机械臂进行动力学建模，获得七轴冗余机械臂的动力学方程；S2：在保持有效接触面积的情况下将机械臂进行简化...

本发明涉及液压机械臂领域，尤其涉及一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法，包括以下步骤：根据改进D‑H参数法定义机械臂的广义坐标，建立满足牛顿力学或者拉格朗日力学的动力学模型，根据不等式约束条件对动力学模型进行优化以获得机械约束系统...

本发明公开了基于数字孪生的机器人硬件在环实时仿真控制系统及方法，其中，控制系统，包括多物理域仿真建模模块、硬件在环仿真控制模块、机器人控制器以及数字孪生模块；多物理域仿真建模模块用于构建完整的机器人仿真模型；硬件在环仿真控制模块用于进行...

本技术涉及重物搬运技术领域，具体涉及一种重物搬运机器人，包括两个移动底座，两个所述移动底座上方设置有U型架，且U型架两臂一端分别与两个移动底座顶面固定连接。本技术中，通过启动驱动电机利用两个驱动轮和传动带带动两个螺杆同步转动，调节L型板...

本实用新型涉及机器人载货技术领域，具体涉及一种搬运机器人用载货结构，包括放置在

本发明公开了一种开放式机器人交互控制系统，涉及机器人技术领域，包括知识图谱构建模块

本发明公开了一种开放式半实物仿真控制系统，涉及机器人仿真训练技术领域，包括场景建模模块