本发明公开了一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，包括电缸、后肩关节、上肩关节骨架、前肩骨架、上臂关节骨架、前臂骨架、腕部关节骨架和手外骨骼；且各部件按顺序依次相连，电缸为整个外骨骼外骨骼主控器提供沿重力方向的直线自由度，通过上肩关...

本发明公开了一种装载刚柔耦合软体机械臂的XYZ三轴理疗床，包括理疗床，理疗床上端包括H型滑台组件和机械臂组件；H型滑台组件中的X轴滑台对称位于理疗床两侧，Y轴滑台横向位于X轴滑台上端，Z轴滑台竖直位于Y轴滑台一侧，机械臂组件位于Z轴滑台...

本发明公开了一种基于刚柔软耦合结构可变刚度多指灵巧手，包括手掌以及手指机构，手指机构包括四指组件、拇指组件以及侧摆运动组件；通过前掌面和后掌面相互嵌合将手指机构进行固定；四指组件包括骨架，骨架包括指尖、中指卡板、中指锥孔、下指节、末端卡...

本发明公开了一种带指尖压力与关节角度传感可变刚度灵巧手单指骨架，包括指尖、中指节、下指节、末指节以及侧摆支撑；通过变刚关节连接，实现两个指节以变刚关节为转动轴相对转动；指尖包括指尖本体、压力传感器、传感器盖板和硅胶接触片，将硅胶接触片放...

本发明公开了一种可实调节刚度的刚柔软耦合的机械臂，包括若干根气动肌肉组成的软体机械臂、内置刚性骨架和连接件；软体机械臂包括气动肌肉、充气端盖和封闭端盖，将圆周排列的气动肌肉两端分别套于封闭端盖和充气端盖上，向气动肌肉内充入气体，气动肌肉...

本发明公开了一种可变刚度的刚柔软耦合连续臂，包括柔性气动肌肉驱动单元、骨架整体、数据采集模块以及控制系统；气动肌肉驱动单元包括若干根气动肌肉并联而成；骨架整体中的单关节模块包括肌肉套座、骨架模块中段以及刚度调控模块；通过控制刚度调控模块...

本发明提供了一种用于连续臂骨架内的可变刚度模块，包括十字轴承，十字轴承内开设有椭圆状的气道，气道内安装有气道管；十字轴承上均匀开设有四个卡套接触槽，每个卡套接触槽的一侧皆设置有螺纹槽，每个卡套接触槽的另一侧皆设置有轴承安装槽，每个螺纹槽...

本发明提供一种刚柔软耦合关节及软体机器人，包括内刚性骨架（1）和若干组柔性气动肌肉（2），内刚性骨架包括两对分别沿X向和Y向设置的连接骨（3），两对连接骨通过变刚万向轴（4）铰接固定，变刚万向轴内设有气囊组件，当气囊组件充气时，变刚万向...

本发明提供一种位置反馈刚柔耦合软体机械臂及软体臂形机器人，机械臂包括内部刚性骨架和若干个柔性气动肌肉，内部刚性骨架包括若干个相互串联的变刚度关节，变刚度关节包括外骨架、万向连接件和内骨架，外骨架与内骨架分别设有一对张紧套环，万向连接件包...

本发明提供一种可变刚度机械臂骨架结构，包括若干个相互串联的骨架单元（1），相邻两个骨架单元通过万向连接件（2）铰接固定，骨架单元的两端分别沿X向和Z向设有一对张紧套环（3），万向连接件包括轴套（4），轴套沿X向和Z向分别设有两对锥台锁紧...

本发明提供一种运动感知刚柔软耦合多指灵巧手，其特征在于，包括手掌骨架和若干个与手掌骨架转动连接的单指骨架；单指骨架包含拇指骨架（1），拇指骨架由指尖（2）、中指节（3）和末指节（4）组成，其它单指骨架由指尖、中指节、下指节（5）和末指节...

本发明提供一种刚柔软耦合可变刚度单指骨架，包括指尖（1）、中指节（2）、下指节（3）和末指节（4），所述指尖与中指节之间、所述中指节与下指节之间，所述下指节与末指节之间均通过变刚连接轴（5）活动连接；所述变刚连接轴包括锁紧锥轴（6）和设...

本发明提供一种可穿戴刚柔耦合力反馈灵巧手骨架，包括手腕骨架（1）、手背骨架（2）、单指骨架（3）和力反馈结构，单指骨架由指尖（4）、中指节（5）、下指节（6）和末指节（7）组成，指尖与中指节之间、中指节与下指节之间、下指节和末指节之间活...

本发明提供一种灵巧手手掌骨架，包括手掌固定骨架（1）、掌指活动骨架（2）和拇指骨架（3），所述拇指骨架通过掌指活动骨架与手掌固定骨架活动连接，所述掌指活动骨架通过转轴（4）与手掌固定骨架转动连接，所述转轴倾斜设置，所述掌指活动骨架内部设...