本发明涉及一种全景环带镜头的杂散光评价方法及系统，包括以下步骤：步骤S1、利用光线的相对孔径和光阑入射角量化光学系统的特征光线，所述特征光线包括上方特征光线和下方特征光线；步骤S2、基于所述上方特征光线和所述下方特征光线，构建上方评价函...

本发明涉及一种抑制杂散光的光学系统设计方法、设备及存储介质，光学系统设计方法包括以下步骤：步骤S1、确认杂散光类型；步骤S2、根据杂散光类型，基于光阑视场角和子午平面内的相对孔径，绘制杂散光的光路图；步骤S3、根据步骤S2绘制的杂散光的...

本发明提供了基于光线跟踪的紧凑型全景环带头部单元设计方法及系统，包括以下步骤：S1：根据已有的全景环带系统参数，获取全景环带系统的紧凑度指标；S2：将已获取的多组紧凑度指标作为特征值，构建代价函数并利用多元梯度下降算法循环至收敛，采集多...

本实用新型涉及一种全景环带光学系统，包括从物方到像方依次排列的头部单元、后继透镜组和传感器；第一透镜的物侧面的机械半口径D

本发明涉及一种全景环形透镜及其视场畸变控制方法。本发明包括第一折射面（S1）、第一反射面（S2）、第二反射面（S3）以及第二折射面（S4），其中，所述第一折射面（S1）以及第一反射面（S2）均为水平面对称的形状；且所述第一折射面（S1）...

本发明涉及一种全景环带光学系统，包括从物方到像方依次排列的头部单元、后继透镜组和传感器，所述头部单元包括从物方到像方依次排列的第一透镜和第二透镜，所述第一透镜为弯月型透镜，所述第一透镜其物侧面曲率半径、像侧面曲率半径满足如下关系：0.4...

本发明涉及一种基于全景双目视觉的稠密三维地图重建方法及系统，其方法包括：S1、利用相对分布的两个全景相机同步采集数对棋盘格图像；S2、利用数对棋盘格图像对全景相机进行标定，得到内参以及每个棋盘格相对于两个全景相机的外参矩阵；标定两个全景...

本发明涉及一种全景环带头部镜头反射用保护件及全景环带镜头；全景环带头部镜头包括相互胶合的第一全景环带头部透镜和第二全景环带头部透镜，第一全景环带头部透镜邻近物面的表面具有外凸的第一折射面，第一折射面的中部内凹并镀有反射膜以构成第二反射面...

本发明涉及一种全景环带镜头参数的检测方法及系统，包括：利用棋盘格标定板和全景环带镜头，在镜头视场的至少四个不同区域采集不同的标定图像；根据标定图像选定棋盘格的所有内角点进行标定计算，得到射线段高度与像素高度的多项式拟合关系曲线；根据多项...

本发明属于视觉SLAM处理技术领域，涉及一种基于全景图像的相机位姿估计方法及系统，其相机位姿估计方法，包括以下步骤：S1、采集全景图像，并对全景图像进行图像预处理；S2、对图像预处理之后的全景图像进行畸变校正，得到校正图像；S3、采用O...

本发明涉及一种基于全景环带相机的视觉SLAM方法及系统，方法包括：S1、对采集的全景环带视觉图像进行角点提取，得到初始角点集；S2、对初始角点集的各角点进行角点质量评价，根据角点质量评价结果筛选得到所需数量的目标角点；S3、根据惯性测量...

本发明涉及一种轻量化全景光学系统，包括头部单元、后继透镜组和镜筒，头部单元包括头部透镜和设于头部透镜的反射块，头部透镜设于镜筒的大口径端，反射块位于头部透镜与镜筒的大口径端围成的空腔之内，反射块具有第一反射面且朝向像方；镜筒的大口径端具...

本发明属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种全方位巡检机器人，包括：移动底座；机身，设于移动底座之上；云台总成，设于机身之上；图像采集模组，设于云台总成之上，以调节图像采集模组采集图像的空间位置；其中，图像采集模组包括全景环带摄像头、长焦...

本实用新型公开了一种基于全景图像的智能割草机器人，包括机器人壳体，设置于机器人壳体内的传感器模块、主控模块、运动模块、切割模块；传感器模块包括全景光学单元、IMU传感器单元、超声波传感器单元、轮速里程计单元；全景光学单元用于获取全景图像...

本实用新型公开了一种玻塑混合的全景环带成像装置，包括依次同轴设置的全景头部块状单元、孔径光阑、后继透镜组和探测器；所述全景头部块状单元靠近物面的表面包括外凸的前折射面，所述前折射面中部设置外凸的前反射面；全景头部块状单元靠近像面的表面包...

本发明涉及一种全景环带相机的标定方法及标定系统，标定方法包括：采集数张标定图片；提取角点设置标定图片的中心点为初始中心点，并利用泰勒相机模型计算得到相机的内参和外参；确定初始中心点附近的搜索范围，在搜索范围内均匀取点，将选取的点分别作为...

本发明公开了一种全景环带相机与激光雷达联合标定的方法，包括：S1.获取激光雷达的点云数据以及全景环带图像数据；S2.根据全景环带图像数据标定全景环带相机，得到相机参数；S3.提取所有标定板上的点云数据，得到平面方程；S4.计算每块标定板...

本发明公开了一种全景环带相机的行车记录仪系统，包括传感器模块，用于获取与车辆相关的全景环带图像信息、音频信息、加速度信息、位置信息，并将获取到的信息发送至主控模块；主控模块，用于接收传感器模块发送的信息，并将接收到的全景环带图像信息、音...

本发明公开了一种基于全景机器视觉的智能割草机器人，包括机器人壳体，设置于机器人壳体内的传感器模块、主控模块、运动模块、切割模块；传感器模块包括全景光学单元、IMU传感器单元、超声波传感器单元、轮速里程计单元；全景光学单元用于获取全景图像...

本发明公开了一种玻塑混合的全景环带成像装置，包括依次同轴设置的全景头部块状单元、孔径光阑、后继透镜组和探测器；所述全景头部块状单元靠近物面的表面包括外凸的前折射面，所述前折射面中部设置外凸的前反射面；全景头部块状单元靠近像面的表面包括外...