本发明提供了一种导管末端姿态估计方法、系统及介质，包括：在插管前以三维扫描或者人工测绘的形式获得导管末端形状先验，在插管过程中在XCA影像中裁剪导管末端二维投影图，并分别记录导管末端弯曲段两侧的方向信息；在前融合阶段将导管末端形状先验和...

本发明提供了一种2D/3D冠状动脉自动配准方法、系统及介质，包括：对病人的术前三维CTA影像与对应的术中二维XCA影像分别进行血管结构的分割与中心线提取，将包含血管几何拓扑结构信息的中心线作为血管特征；将对应的2D/3D血管中心线分解为...