本发明公开了一种基于高精度定位的RGB‑D点云地图生成方法及装置。通过获取点云、图像和定位模块输出的系统状态，系统状态包括高精度定位位姿、相机内参、相机雷达外参与相机雷达的时间差；根据点云与高精度定位位姿，先进行运动补偿，然后进行点云拼...

本发明提供了一种基于点云地图的动态目标点云剔除方法，包括获取定位数据，定位数据包括激光雷达数据、GNSS数据和IMU数据；将GNSS数据和IMU数据进行预处理，得到第一位姿信息；将激光雷达数据进行运动补偿，得到第一点云数据和第二位姿信息...

本发明提供了一种点云采样方法，所述方法包括获取待处理的点云的最低精度要求；根据所述最低精度要求，确定采样算法中的采样网格的大小参数；获取所述点云在x轴、y轴和z轴上的最小值和最大值，得到所述点云分布的第一几何空间；根据所述大小参数，对所...

本发明公开了一种自动生成高精地图车道标线的方法、装置、设备及存储介质，自动生成高精地图车道标线的方法包括获取路面点云数据，从路面点云数据中获取仅包含车道标线的点云数据，根据仅包含车道标线的点云数据生成车道特征线，根据车道特征线的几何关系...

本发明公开了一种基于点云的3D车道线检测方法、装置、设备及存储介质。通过获取采集的点云数据，点云数据为三维空间中的坐标点；将点云数据转换为图像数据，图像数据为二维平面上的像素值；根据算法模型，对图像数据进行车道线检测，得到第一车道线检测...

本发明提供了一种点云数据标注方法，所述方法包括：获取车辆当前时刻在世界坐标系中的定位信息；获取车辆在不同帧点下的第一点云数据；根据所述定位信息将所述第一点云数据转换为第一世界坐标数据；根据所述第一世界坐标数据对所述第一点云数据进行叠加得...

本发明提供了一种路口连接线的生成方法，所述方法包括建立路口数据模型；获取当前路口中的道路连接方向得到进入道路和退出道路；根据其相对关系，得到待连接道路；若车道的通行方向与所述相对关系一致，则在所述待连接道路中新建待连接车道，并更新待连接...

本发明提供了一种清洗自动驾驶数据的组织方法，包括获取车辆的原始数据包，并提取原始数据信息得到采集信息表；获取所述车辆的摄像头数据，获取组合导航系统数据，根据所述I组合导航系统数据生成数据查询分表；根据所述数据查询分表，对齐数据时间戳；根...

本发明提供了一种基于搜索算法的车辆掉头轨迹规划方法，所述方法包括获取车俩驶入和驶出车道中心线和车道边界线的第一几何坐标数据及第二几何坐标数据；对上述数据离散采样得到起始态和终止态；当两条车道右侧边界线之间的距离大于所述可通行阈值时，获取...

本发明提供了一种多帧点云中动态物体的标注方法，包括获取车辆的定位信息，所述定位信息由所述车辆的惯性制导单元采集；获取所述车辆的多帧点云数据；根据所述定位信息将所述多帧点云数据转换为多个第一世界坐标数据，并进行叠加得到多个第二世界坐标数据...