本实用新型涉及一种机器人示教手柄，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所...

本发明公开了工业机器人示教方法、手柄及系统，其通过采用手柄进行示教，并分别获取手柄的位置参数数据、姿态参数数据和工艺参数数据，再根据获取的数据生成工业机器人末端执行器的运动轨迹，再根据运动轨迹获得工业机器人各个关节的角度后，结合工艺参数...

本发明公开了一种工件表面轮廓线获取方法和一种机器人干涉检测方法，通过驱动机器人本体沿着已编辑好的示教轨迹运行，计算机器人末端执行器在工件表面形成的运行轨迹，作为工件的表面轨迹，对表面轨迹进行数据处理，将其近似为工件表面轮廓线，然后根据获...