本申请公开了一种坡口边缘检测方法及装置，涉及焊接技术领域。首先基于帧差法，利用获取到的无激光的灰度坡口图像和有激光的灰度坡口图像进行差分运算，仅保留有激光的灰度坡口图像中的激光线区域，得到激光线图像。随后，通过提取激光线图像中的激光线的...

本申请公开了一种焊缝对中方法及装置，涉及焊接技术领域。首先分别获取两条坡口线与水平正方向的第一夹角和第二夹角，若二者的和处于预设夹角范围内，表明相机模块的视线与焊缝呈水平或几乎水平的关系，则控制焊枪模块移动至焊缝上方，并获取包括第一坡口...

本发明公开了一种智能化焊接过程控制方法及系统，通过向焊接对象发出第一照明光以获取焊接对象的第一图像，第一照明光的能量分布为线分布，根据第一图像获得空间距离与对应像素距离的比例关系，通过向焊接对象发出第二照明光来获取焊接对象的第二图像，根...

本发明公开了一种线激光轮廓提取方法、装置、电子设备及存储介质，应用于激光测量技术领域，为解决现有的线激光轮廓提取不准确的问题，提出该方法根据线激光灰度图像中激光方向确定出扫描方向；扫描方向与激光方向垂直；在扫描方向上按对应的行或列对线激...

本发明公开了一种复合焊枪及焊接设备，包括：支架；混合气体保护焊枪，设于支架，用于完成焊接工艺；氩弧焊枪，用于在混合气体保护焊枪焊接至接头过渡位置时，对接头过渡位置进行熔化整形；伸缩驱动机构，设于支架，与氩弧焊枪连接，用于驱动氩弧焊枪伸缩...

本申请公开了一种焊接飞溅防护模组，涉及焊接飞溅防护技术领域；所述焊接飞溅防护模组用以安装于视觉采集器，所述焊接飞溅防护模组包括遮光防护件和第一扰动组件，遮光防护件具有与所述视觉采集器连通的遮光防护通道；第一扰动组件设置于所述遮光防护件，...

本发明公开了一种斜坡状起弧点的焊接方法，包括：在坡口内将焊接热源按照与焊接方向相反的方向行走预设距离，对坡口的侧壁进行热源熔焊，使坡口的侧壁咬边形成U形曲面；待焊接热源熄弧后，采用熔化极气体保护焊在热源熔焊区域的收弧区域内进行起弧，沿焊...

本申请公开了一种自动焊机控制系统、方法、设备及介质，涉及自动焊接技术领域，中央控制器包括第一处理器和第二处理器，第二处理器包括用于对焊接过程中的第一类对象进行控制的第一核心、用于对焊接过程中的第二类对象进行控制的第二核心，系统包括：第一...

本技术公开了一种无轨智能焊接机器人，涉及焊接工具技术领域，包括小车车体，小车车体上安装有磁吸轮和驱动磁吸轮的电机；所述小车车体上还安装有平摆干伸运动机构，平摆干伸运动机构输出端安装有焊枪，平摆干伸运动机构可驱动焊枪沿Y、Z方向运动；所述...

本实用新型公开了一种适应多种管道管径的自动焊接用轨道，涉及管道焊接技术领域，主要用于解决现有的焊接用轨道适用范围窄、调整不便的问题，其主要结构为：两个半圆夹紧圈内环侧设有多个围绕其圆心布置的轨道顶辊，轨道顶辊中部与相邻的半圆夹紧圈之间通...

本发明公开一种基于非整齿圈双齿轮啮合机构的电机控制方法及系统，涉及电机技术领域，包括：实时检测两个电机的负载状态和转速；在两个电机的负载相同时，获取两个电机的相对角度位置关系，以作为初始相对角度位置关系；当其中一个齿轮脱离齿圈时，对低载...

本发明公开了一种适应多种管道管径的自动焊接用轨道，涉及管道焊接技术领域，主要用于解决现有的焊接用轨道适用范围窄、调整不便的问题，其主要结构为：两个半圆夹紧圈内环侧设有多个围绕其圆心布置的轨道顶辊，轨道顶辊中部与相邻的半圆夹紧圈之间通过一...

本发明公开一种管道内焊机，包括机头、机体以及第一连接机构，所述机头上设置有涨紧机构以及焊接机构，所述机体上设置有用于在管道内行走的行走系统，所述机头与机体通过第一连接机构连接，所述第一连接机构具有可控的活动自由度以使机头与机体之间能够相...

本申请公开了一种内焊机对口方法、装置、内焊机及存储介质，所属的技术领域为管道焊接技术领域。所述内焊机对口方法包括：利用传感器采集管道轮廓数据，利用管道轮廓数据确定目标停止位置，并控制内焊机运动至目标停止位置；根据管道轮廓数据确定坡口特征...

本实用新型公开了一种爬壁小车用磁吸附轮，涉及爬壁小车用零部件技术领域，主要用于解决因磁钢两极间的厚度尺寸的加工误差较大，进而存在的隐患。其主要结构为：包括同轴依次叠放的外导磁轮、弹性缓冲环、隔环以及内导磁轮，弹性缓冲环和隔环的内环侧设有...

本申请公开了一种管道外对口焊接系统，包括机架、两个设于机架的管道夹具和设于机架且位于两个管道夹具之间的焊接执行器；两个管道夹具包括用于围设定位后管的后管夹和用于围设定位前管的前管夹；前、后管夹同轴；前、后管之间具有轴向伸缩的管夹调节装置...

本申请公开了一种管道焊接工作站和行走装置。该行走装置包括支架、多个行走轮、传感器和驱动控制器；支架可沿待作业面移动，支架在待作业面内的可移动方位由相互垂直的行进方向和偏转方向组成；部分行走轮的轴向相交于行进方向，部分行走轮的轴向相交于偏...

本申请公开了一种焊接工作站，包括焊接集装器；焊接集装器包括用于沿待焊管道的周向围设的焊接轨架、设于焊接轨架的焊接装置、与焊接轨架连接的行走装置以及与焊接轨架或焊接装置连接的环焊驱动装置；行走装置具有用于滚动贴合待焊管道或地面的驱动轮，驱...

本发明公开了一种管道焊接工艺规划方法，包括：步骤S1：扫描焊缝；步骤S2：提取焊缝实际焊缝形貌及其关键点坐标；步骤S3：判断当前扫描是否为预扫描；步骤S4：判断实际焊缝形貌是否符合规划焊缝形貌；步骤S5：判断实际焊缝形貌是否为最后一道盖...

本发明公开了一种管道打磨规划方法，包括：步骤S1：确定打磨绝对原点；步骤S2：控制视觉传感器对坡口焊道的轮廓进行扫描，确定目标曲线，确定打磨切层的数量和切层曲线；步骤S3：控制打磨机构移动至当前切层中目标轮廓线的打磨起始点；步骤S4：控...