本实用新型公开了一种安瓿瓶内可见异物的检测装置，包括夹瓶旋瓶装置（１）和其摄像方向处于待检测安瓿瓶（２）径向方向上的摄像机（５），一种能产生圆柱体激光（３）的圆柱体激光发生器（４）设置在待检测安瓿瓶（２）的轴线上，所述的圆柱体激光发生器...

本实用新型公开了一种用于夹持安瓿瓶的机械手，在外轴（１２）上设有轴承内套（１１），轴承内套（１１）转动连接有轴承外套（８），在轴承外套（８）上铰接有两块传动板（３），两块传动板（３）一端分别传动连接有夹爪（２１），另一端设有腰形槽（２４...