一种鞭炮插引机插引定位模，包括定位模本体，所述定位模本体由多个空心的锥形管组成，所述空心的锥形管的位置与正六边形的纸筒组的每个纸筒相对应，使得所述定位模本体的锥形管刚好可以插入所述正六边形的纸筒组的每个纸筒入口部位进行定位，本实用新型具...

一种并联结构机械臂，包括机架、末端执行器和控制系统，其特征在于：所述末端执行器通过多个相互关联的臂体与所述机架联接，所述每个臂体由唯一的移动副或转动副驱动，所述控制系统控制所述运动副的运动，本实用新型具有刚度质量比大、动态性能优越、运动...