本发明一种基于分割识别的三维机械臂自动抓取方法和装置，包括：S10、通过手眼标定算法确定待抓取物体在机械臂末端法兰盘坐标系下的单位坐标信息；S20、通过深度相机获取待抓取物体的画面图像，并将该画面图像输入已训练好的分割识别算法中，对待抓...