本公开涉及医疗器械领域，公开一种集成式定位臂及手术机器人系统。定位臂包括定位连杆机构、升降机构和远程运动中心(RCM)机构。定位连杆机构的近端用于与基座旋转连接，升降机构的近端与定位连杆机构的远端旋转或固定连接，RCM机构的近端与升降机...

本公开涉及机器人控制领域，公开一种手术机器人系统，包括：多个从动工具，多个从动工具至少包括第一从动工具、第二从动工具、第三从动工具和第四从动工具；多个主操作器，多个主操作器至少包括第一左手主操作器、第一右手主操作器、第二左手主操作器和第...

本公开涉及机器人控制领域，公开一种包括多个手术台车的手术机器人系统，包括：多个手术台车，用于搭载多个从动工具和从动视觉设备，多个手术台车至少包括第一手术台车和第二手术台车，多个从动工具至少包括第一从动工具、第二从动工具、第三从动工具和第...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种分布式手术机器人系统，包括基座、第一定位臂和第二定位臂。第一、第二定位臂分别包括定位连杆机构、升降机构、远程运动中心(RCM)机构和至少一个线性模组。第一、第二定位臂的定位连杆机构分别与基座在不同位置旋转...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种可弯转子母穿刺针装置及穿刺系统。该可弯转子母穿刺针装置包括子母穿刺针组件和驱动机构。子母穿刺针组件包括套管和穿刺针，穿刺针包括一个或多个预弯曲针体段，预弯曲针体段具有弹性，至少一个穿刺针能够可活动地设置于...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种紧凑型腕关节手术工具及手术机器人系统。手术工具包括臂体、腕关节、末端器械、多个滑块和多根驱动丝。臂体包括远端和近端，腕关节可转动地设置在臂体的远端，末端器械设置在腕关节上，滑块包括设置在滑块上的连接接口，...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种紧凑型蛇骨手术工具及手术机器人系统。手术工具包括多个滑块、多根驱动丝、包括蛇骨结构的臂体和末端器械。滑块包括设置在滑块上的连接接口，连接接口用于与外部装置耦合并从外部装置接收驱动，蛇骨结构包括多个首尾相接...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种紧凑型弯曲手术工具及手术机器人系统。手术工具包括弯曲刚性臂体、设置在弯曲刚性臂体远端的可弯转组件、设置在可弯转组件远端的末端器械、多个滑块以及多根驱动丝。弯曲刚性臂体包括至少一个弯曲段，滑块包括连接接口，...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种紧凑型连续体手术工具及手术机器人系统。手术工具包括多个滑块、包括至少一个远端连续体构节的臂体和设置在远端连续体构节远端的末端器械。滑块包括设置在滑块上的连接接口，连接接口用于与外部装置耦合并从外部装置接收...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种可传递线性运动的连接适配器、连接组件及手术机器人系统，连接适配器包括适配器基板、至少一个可形变膜和至少一个传动件。适配器基板包括至少一个窗口，至少一个可形变膜密封设置在适配器基板上，用于覆盖至少一个窗口。...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种集成式驱动装置及手术机器人系统。驱动装置包括至少一个电机、至少一个传动机构和至少一个驱动接口。至少一个传动机构与至少一个电机耦合，传动机构用于将电机的旋转运动转化成线性运动。至少一个驱动接口与至少一个传动...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种紧凑型手术工具及手术机器人系统。手术工具包括臂体、末端器械、至少一个滑块和至少一根驱动丝。末端器械设置在臂体的远端，至少一个滑块包括设置在滑块上的连接接口，连接接口用于与外部装置耦合并从外部装置接收驱动，...

本公开涉及机器人控制领域，公开一种主从运动的控制方法及机器人系统。主从运动的控制方法包括：确定主操作器的当前位姿；获得从动工具的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定从动工具在自由运动状态下的驱动量残差；基于当前实...

本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于操作臂的控制方法及手术机器人系统。用于操作臂的控制方法，包括：获得操作臂的目标部分的当前实际位姿；获得操作臂的目标部分的目标位姿；响应于操作臂的目标部分的第一受力条件，在操作臂的第一控制模式下，基于...

本公开涉及机器人领域，公开一种主从匹配的控制方法及机器人系统。主从匹配的控制方法包括：获得从动工具的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定从动工具在自由运动状态下的驱动量残差；基于当前实际驱动量和驱动量残差，确定从...

本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于臂体的控制方法及手术机器人系统。用于臂体的控制方法包括：获得臂体的当前实际驱动量；确定臂体的当前理论驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于当前...

本公开涉及机器人控制领域，公开一种确定力的方法及手术机器人系统。确定力的方法包括：获得臂体的目标部分的当前实际位置；获得臂体的当前实际驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于当前实际...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种手术器械控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。手术器械控制方法，包括：响应于第一运动指令，控制手术器械由当前位姿向退出位姿运动，第一运动指令包括清洁指令；以及控制手术器械由退出位姿向清...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种手术器械控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。手术器械控制方法，包括：响应于第一运动指令，控制手术器械进给至停顿位姿，第一运动指令包括第一进给指令；控制手术器械在停顿位姿处停止运动；以...

本公开涉及医疗器械领域，公开一种可连续旋转的主操作器、手术机器人主控站及手术机器人系统，该主操作器包括机械臂、旋转机构和手柄机构。机械臂包括多个臂体和连接多个臂体的多个关节，多个臂体包括末端臂，旋转机构设置在末端臂内，旋转机构包括能相对...