本公开涉及一种打孔控制方法、装置、设备、机械臂及介质。应用于机械臂对应的电子设备，机械臂的末端执行器安装外部轴；在机械臂按照规划轨迹移动至当前轨迹点时，确定当前轨迹点在目标骨道上对应的当前骨道点的骨质密度是否大于第一密度阈值，其中，第一...

本申请涉及图像处理技术领域，尤其提供一种植入物位置评估方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定在第一目标影像中植入物所处的第一区域，其中，第一目标影像是术前影像或者术中影像处理后得到的影像，第一区域是植入物的规划区域，确定在第二目标...

本公开涉及一种病症分类方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取采样气体的传感器阵列信号，并将所述传感器阵列信号划分为多个短时时间序列；将所述多个短时时间序列输入预训练的特征提取器进行处理，得到每个所述短时时间序列的阳性概率；按照所述...

本技术实施例涉及光学跟踪参考架安装结构、手术器械总成以及手术机器人，通过设置该光学跟踪参考架安装结构包括安装主体，并使得在沿安装主体的轴向方向上，安装主体的相对两端分别用于与手术机器人的机械臂及刃具组件连接，并在安装主体的外侧壁上设置有...

本申请涉及医疗器械技术领域，公开了一种用于手术导航的探钩，包括：连接杆、探钩杆、探钩和两组追踪器，探钩杆插设在连接杆的前端中；探钩为弯头探钩，探钩设置在探钩杆的前端；两组追踪器设置在连接杆上，每组追踪器均包括至少三个处于同一平面的反光球...

本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：响应于机械臂到达目标位姿，检测机械臂参考架与术区参考架之间的干涉状态；若所述干涉状态为存在干涉，则获取所述机械臂的外力矩；以所述机械臂的工具轴线方向与骨道方向一致为约束条件...

本技术实施例涉及标定参考架，包括标定参考架本体及多个追踪器。标定参考架本体至少包括顶面以及分设在顶面的两侧的第一侧面和第二侧面，第一侧面和第二侧面均与顶面相连。多个追踪器均位于第一侧面上。第一侧面和顶面中的至少一者上设有可对第一待标定件...

本公开涉及手术参考架技术领域，尤其涉及一种全方位连接手术定位参考装置，包括：参考架，抱紧块，抱紧块与参考架转动连接，抱紧块中沿抱紧块锁定方向的一外侧壁上设有球窝；铰接球头，铰接球头转动设置于球窝，铰接球头与骨针连接；锁紧杆，沿抱紧块抱紧...

本公开涉及手术参考架技术领域，尤其涉及一种万向连接手术定位参考装置，包括参考架；所述参考架上设有反射球；万向套，所述万向套的一端与所述参考架可拆连接，另一端设有球头腔；球头，所述球头与所述球头腔球头配合，所述球头上设有连接杆，所述球头远...

本公开涉及一种骨图像的处理方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取目标骨骼的原始分割掩膜、原始骨面模型以及原始分割掩膜对应的镜像分割掩膜、原始骨面模型对应的镜像骨面模型；将原始骨面模型与镜像骨面模型进行配准，得到变换矩阵；根据变换矩阵对...

本公开涉及一种机械臂控制系统及设备。该机械臂控制系统包括：力数据获取模块，用于获取实时的力数据；其中，力数据为表征机械臂携带的穿刺工具受力的数据；条件构建模块，用于若力数据中存在满足皮肤穿刺条件的第一数据片段，则根据第一数据片段构建血管...

本公开涉及一种作业控制方法、装置、设备及介质。获取目标对象表面的规划作业点在机械臂的基座坐标系下的目标位姿；对于规划作业点中的当前规划作业点，基于当前规划作业点的第一目标位姿和上一规划作业点的第二目标位姿，控制机械臂由上一规划作业点移动...

本公开实施例涉及一种ACL止点位置的分析方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取用户的下肢图像，并基于下肢图像生成股骨模型和胫骨模型；获取股骨模型的股骨矢状位截面图，在股骨矢状位截面图中定位第一矩形，并将第一矩形划分为多个第一矩形网...

本公开涉及一种机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质。在机械臂底座位于预设空间中的任意一个当前位置时，确定机械臂上末端工具的第一位姿数据，其中，预设空间是以作业区域对应的作业点为中心确定的三维空间；根据第一位姿数据和作业点的第二...

本公开实施例涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：利用确定性退火算法和改进的人工势场法的合成势场，确定运动环境中的最小势能位姿；改进的人工势场法的引力势场和斥力势场中均引入温度变量和冷却因子；将初始位姿确定为当前运动位...

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种机械臂摆位的确定方法、装置和存储介质。包括：以预设步长遍历目标空间，得到机械臂末端的笛卡尔位姿集合；目标空间为机械臂在术区的工作空间；对笛卡尔位姿集合中的每个笛卡尔位姿，均进行逆运动学求取处理，得...

本公开实施例涉及一种面部模型校准显示方法、装置、设备和介质，包括：获取血管神经模型进行尺度计算后获取对应的血管神经关键点集合；获取人脸图像对应的人脸关键点集合；基于血管神经关键点集合和人脸关键点集合进行计算得到旋转矩阵；基于旋转矩阵对血...

本公开涉及医疗呼气采集技术领域，提供了一种呼气采集装置及使用呼气采集装置进行呼气采集的方法。该呼气采集装置包括气管，气管包括第一子气管、第二子气管和第三子气管；第二子气管上设置有第一控制阀，以连通和隔断第二子气管，第三子气管上设置有第二...

本公开实施例涉及一种图像配准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标区域的待配准图像、以及目标区域中设置的多个标记点的第一三维坐标，其中，第一三维坐标基于待配准图像确定；基于待配准图像和第一三维坐标，生成多个标记点的第一特征描述...

本公开涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种卡接式注射器固定装置包括：固定座，固定座上设有用于放置注射器的弧形槽；固定座上设有多组槽底高度均不相同的卡接槽；盖板，盖板上对应多组卡接槽设有卡接组件，卡接组件能够分别与多组卡接槽卡接配合，以在盖...