一种经自然通道手术机器人系统包括主端控制平台和从端手术平台；主端控制平台包括主端底座、显示器、操作手柄、脚踏开关及使能按钮。从端手术平台包括从端配重座、固定安装于从端配重座之上的机械臂、安装于机械臂末端的手术执行器、固定安装在手术执行器...

一种清点纱布

一种具有滑动双重防水结构及夹具快换结构的手术机器人末端执行器，包括安装在其一端的电切镜、末端执行器前夹具、末端执行器后夹具、摄像头垫块、底板、视角按钮、推块、光轴、双重防水结构件、O型密封圈、星型密封圈、连接杆、弹珠柱塞、轴承座、丝杆、...

一种经自然通道内窥镜操作的双频滤波直观主从映射方法，包括：操作者通过主端操作手柄产生手柄原始位姿，通过双频滤波算法滤除原始位姿中的高频噪声以及手部不受控的颤抖和漂移，生成手柄网络位姿；手柄网络位姿通过网络通信传给从端机械臂控制器，通过限...

一种经自然通道内窥镜操作的接触力自主保护算法，包括直观主从映射和接触力自主保护，其中接触力自主保护包括以下5个步骤：

一种用于经尿道电切手术训练的VR手柄(01)包括调速按钮(0101)、滑块(0102)、模式按钮(0103)；用于经尿道电切手术训练的VR手柄(01)还包括控制板(0104)、外部供电(0105)、电机(0106)、体感器(0107)；...

一种经尿道手术电切镜的智能装置包括电切环、内窥镜、电切镜外鞘、电切镜内鞘和智能电切镜操控器；智能电切镜操控器包括调速按钮、锁紧套、滑块、模式按钮、电机、控制板、第一电阻式位置传感器、第二电阻式位置传感器、支撑架、薄膜压电传感器、导向杆、...

一种带有力反馈经自然通道内窥镜手术模拟操控培训系统，包括力反馈操控平台(01)、智能电切镜操控器(02)、智能平台(03)和脚踏开关(04)，力反馈操控平台(01)采用Delta并联机构(0101)和串联机构混连而成；力反馈操控平台(0...

一种配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜，包括相互组合在一起的电动电切镜和末端执行器；电动电切镜包括后部的智能电切盒和前部的半手术操作器。配置于经自然通道手术机器人的智能电切镜将手术操作器的操作部分去掉，末端执行器不需要为了适应手术操...

一种基于运动测量和机器学习的手部动作预测算法包括：1)输入一段典型的主从手术操作控制数据；2)由位置/姿态数据差分得到速度、加速度数据；3)确定虚拟力；4)对虚拟力做去野值处理；5)建立虚拟力预测模型；6)采用梯度下降法进行机器学习；7...