一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用末端执行器，包括支撑板和外壳，支撑板为一平板，外壳的截面为半圆形，两者共同限定出了末端执行器的内部空间；经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用末端执行器进一步包括法兰座、推块、前卡扣、灯支座、后卡扣、透...

一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器包括可拆卸的前后两段以及执行端工装，其中，可拆卸的前后两段的前段是执行端、后段是动力端；执行端工装连接在执行端的一端；执行端包括：无源底板、无源外壳、固定锁扣、丝杠、PIN公座、无源...

一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人的配电箱包括八种对外接口以及内部的五个模块，所述八种对外接口为：电源输入接口1个、RJ45接口2个、DB9接口1个、7P接口1个、9P接口1个、12P接口1个、14P接口1个；所述五个模块为：接插端子...

一种经自然通道内窥镜手术机器人装置，包括主端和从端，其中主端包括主端工控机、操作手柄、显示屏、脚踏和主端UPS电源；操作手柄通过USB接口同主端工控机相连，显示屏通过视频线连接到主端工控机，脚踏通过IO连接到主端工控机，主端UPS电源给...

一种适用宫腔镜手术操作的手术机器人执行器，包括夹持部和控制部，夹持部配置为固定安装手术操作器，确保手术操作器在手术过程中不晃动；控制部配置为驱动手术操作器完成手术动作；夹持部包括主固定板，主固定板为夹持部、控制部的零部件提供了固定位置，...

一种清点纱布、出血计量手术室应用机器人，包括：桶身、底板、托盘、重力传感器装配组件、电池固定件、压盖、桶盖、翻盖；底板固定安装在桶身的下端，电池固定件安装在底板之上，重力传感器组件安装在桶身的隔板之上，托盘又进一步安装在重力传感器组件之...

一种通用型电连接快速接头包括两部分：连接器公端和连接器母端；其中，连接器公端包括塑料外壳、公端PCB板和弹簧针；26根弹簧针固定在公端PCB板上，公端PCB板固定在塑料外壳上，塑料外壳上有螺纹孔，通过螺钉实现与执行器的快速安装。连接器连...

一种防松脱卡扣包括锁钩、第一扭簧、第一销轴、卡扣压板、第二销轴、第二扭簧、第一弹性垫、第二弹性垫和底座；锁钩通过第一销轴锁紧在底座上，锁钩在第一扭簧的作用下处于竖直并向底座中心前倾的状态，卡扣压板的下表面粘有第一弹性垫和第二弹性垫，卡扣...

一种带有视觉检测振动模块的手术机器人系统，其包括棋盘格、电切镜、摄像头、末端执行器、从端手术台车、冷光源系统、视频系统、主端手术台车、操作手柄和存储工具。还提供一种手术机器人系统的视觉振动检测方法，利用该方法，选用一段运动结束时的数据，...

一种经自然通道手术机器人装置包括主端控制平台和从端手术平台；主端控制平台包括主端底座、显示器、操作手柄、脚踏开关及使能按钮。从端手术平台包括从端配重座、固定安装于从端配重座之上的机械臂、安装于机械臂末端的手术执行器、固定安装在手术执行器...

一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人的电气控制箱，包括：AC220V‑DC24V开关电源，PCB板，接口及线缆；所述PCB板包括PCB板电源模块、ET1200最小系统模块、IO信号转换与隔离模块和IO接口模块。所述经尿道、阴道硬性内窥镜...

一种内螺旋分离式末端执行器，包括可拆卸地连接在一起的末端执行器有源部和末端执行器无源部；末端执行器有源部的内部包括电机、联轴器和输出转接轴，末端执行器无源部的内部包括丝杠、滑动块和计次板，末端执行器有源部的动力部件能够为末端执行器无源部...

一种用于手术室清点纱布机器人的人体红外感应驱动电路，所述电路包括电源电路A、红外信号处理电路B和电机驱动电路C；所述电源电路A包括5V电源连接器P1，电容C1、C2、C3、C4和C5，电阻R1以及电源管理芯片U1，所述电源管理芯片U1为...

一种用于限制手术机器人执行器使用次数的控制电路，包括3个部分，为依次连接的电源电路A、通讯保护电路B、嵌入式单片机控制电路C；其中，电源电路A配置为把直流24V转换为直流3.3V，通讯保护电路B配置为实现单片机与上位机之间稳定的串口通讯...

应用于手术机器人的冗余机械臂运动控制方法，包括：(1)确定机械臂冗余自由度θ<subgt;r</subgt;；(2)确定优化指标(3)确定当前末端目标位姿T<subgt;t</subgt;；(4)解算T<s...

一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，包括安装在其一端的电切镜、末端执行器前夹具、末端执行器后夹具、摄像头垫块、底板、视角按钮、推块、光轴、双重防水结构件、O型密封圈、星型密封圈、连接杆、弹珠柱塞、轴承座、丝杆、丝杆螺母、联轴...

一种基于手术室应用场景的智能行走点纱机器人，包括：快门式旋转上盖、双目视觉摄像头、多功能交互屏、桶身、智能行走底盘、重力传感器、电气模块；快门式旋转上盖安装于桶身上方，两者组合起来构成了基于手术室应用场景的智能行走点纱机器人的主体；重力...

一种经自然通道手术机器人系统包括主端控制平台和从端手术平台；主端控制平台包括主端底座、显示器、操作手柄、脚踏开关及使能按钮。从端手术平台包括从端配重座、固定安装于从端配重座之上的机械臂、安装于机械臂末端的手术执行器、固定安装在手术执行器...

一种清点纱布

一种具有滑动双重防水结构及夹具快换结构的手术机器人末端执行器，包括安装在其一端的电切镜、末端执行器前夹具、末端执行器后夹具、摄像头垫块、底板、视角按钮、推块、光轴、双重防水结构件、O型密封圈、星型密封圈、连接杆、弹珠柱塞、轴承座、丝杆、...